karto slam

(未完待续。。。)
1、依据当前的Vertex, 从Graph中找到与之相邻的所有vertex(一定距离范围内).
2、采取广度优先搜索的方式，将相邻（next）与相连（adjacentVertices）添加进nearLinkedScans.
3、从sensorManager中取从前到后，依据id序号挑选与当前在一定距离范围内，且不在nearLinkedScans中的candidateScans, 当数量达到一定size，返回。
4、loopScanMatcher进行scanTomap的匹配，当匹配response 和covariance达到一定要求认为闭环检测到。得到调整的correct pose.
5、Add link to loop : 调整边（全局闭环）
6、触发correctPose: ceres/spa/g2o优化

参考文献

【1】karto slam与cartographer比较

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