实现效果如下：

效果展示.gif

实现左右联动的菜单列表，主要依靠scroll-view的是三个属性：
scroll-top：设置竖向滚动条位置（可视区域最顶部到scroll-view顶部的距离）；
scroll-into-view：值应为某子元素id（id不能以数字开头）。设置哪个方向可滚动，则在哪个方向滚动到该元素；
bindscroll：滚动时触发，event.detail = {scrollLeft, scrollTop, scrollHeight, scrollWidth, deltaX, deltaY}

结构图示：

布局.png

wxml:

<!-- tabs -->
<view class='tabs font28 color9'>
  <view class='tab-item {{currentTab==0?"tab-active":""}}' bindtap='changeTab' data-pos='0'>选择项目</view>
  <view class='tab-item {{currentTab==1?"tab-active":""}}' bindtap='changeTab' data-pos='1'>选择技师</view>
  <view class='tab-item {{currentTab==2?"tab-active":""}}' bindtap='changeTab' data-pos='2'>优惠券</view>
</view>

<!-- 选择项目 -->
<view wx:if="{{currentTab==0}}" class='cont-pro'>
  <!-- 左侧列表 -->
  <view class='pro-left font28 color9'>
    <view wx:for="{{serviceTypes}}" class='pro-title {{index==currentLeft?"font30 color3 bgWhite":""}}' bindtap='proItemTap' data-pos='{{index}}'>{{item.type}}</view>
  </view>
  <!-- 右侧列表 -->
  <scroll-view class='pro-right' scroll-y scroll-with-animation="true" scroll-into-view="{{selectId}}" bindscroll="scrollEvent" scroll-top="{{scrollTop}}">
    <!-- id要用来实现点击左侧右侧滚动至相应位置的效果；class（pro-box）要用来计算右侧对应左侧某一分类的高度 -->
    <!-- id: item0, item1, item2... （注意：不能直接使用数字或汉字做id）-->
    <view id='{{"item"+index}}' class='pro-box' wx:for="{{serviceTypes}}" wx:for-index="index" wx:for-item="item">
      <!-- 右侧列表里的标题，高度为50px -->
      <view class="item-title font30">{{item.type}}</view>
      <view class='pro-item' wx:for="{{item.services}}" wx:for-index="idx" wx:for-item="itemName">
        <image class='pro-img' src='{{itemName.img}}'></image>
        <view class='pro-text'>
          <view class='item-name color3 font32'>{{itemName.name}}</view>
          <view class='pro-tag'>
            <text wx:for="{{itemName.label}}" wx:for-item="tag">{{tag}}</text>
          </view>
          <view class='pro-bottom'>
            <text style='color:#C93131;' class='font32'>¥{{itemName.price}}</text>
            <view class='count font30 color6'>
              <text catchtap='subCount' data-pos='{{idx}}' data-index='{{index}}' data-sid='{{itemName.id}}'>-</text>
              <text class='color3'>{{itemName.count?itemName.count:0}}</text>
              <text catchtap='addCount' data-pos='{{idx}}' data-index='{{index}}' data-sid='{{itemName.id}}'>+</text>
            </view>
          </view>
        </view>
      </view>
    </view>
  </scroll-view>
</view>

<!-- 选择技师 -->
<view wx:if="{{currentTab==1}}" class='staff'>
  ...
</view>

<!-- 优惠券-->
<view wx:if="{{currentTab==2}}" class='coupon'>
  ...
</view>

js:

var app = getApp();
Page({
  //右侧分类的高度累加数组
  //比如：[洗车数组的高度，洗车+汽车美容的高度，洗车+汽车美容+精品的高度，...]
  heightArr: [],
  //记录scroll-view滚动过程中距离顶部的高度
  distance: 0,

  /**
   * 页面的初始数据
   */
  data: {
    currentTab: 0,  //选择项目、选择技师、优惠券
    currentLeft: 0, //左侧选中的下标
    selectId: "item0",  //当前显示的元素id
    scrollTop: 0, //到顶部的距离
    serviceTypes: [], //项目列表数据
    staffList: [],
    coupons: []
  },

  /**
   * 生命周期函数--监听页面加载
   */
  onLoad: function(options) {
    this.request();
  },

  //请求列表数据
  request() {
    app.HttpClient.request({url: "services"}).then((res) => {
      console.log(res);
      this.setData({
        serviceTypes: res.data.serviceTypes,
        staffList: res.data.staffList,
        coupons: res.data.coupons
      });
      this.selectHeight();
    })
  },

  //选择项目左侧点击事件 currentLeft：控制左侧选中样式  selectId：设置右侧应显示在顶部的id
  proItemTap(e) {
    this.setData({
      currentLeft: e.currentTarget.dataset.pos,
      selectId: "item" + e.currentTarget.dataset.pos
    })
  },

  //计算右侧每一个分类的高度，在数据请求成功后请求即可
  selectHeight() {
    let that = this;
    this.heightArr = [];
    let h = 0;
    const query = wx.createSelectorQuery();
    query.selectAll('.pro-box').boundingClientRect()
    query.exec(function(res) {
      res[0].forEach((item) => {
        h += item.height;
        that.heightArr.push(h);
      })
      console.log(that.heightArr);
      // [160, 320, 1140, 1300, 1570, 1840, 2000]
      // 160：洗车标题高度50px，item的高度110，洗车只有一个item，所以50+110*1=160px;
      // 320: 汽车美容标题高度50px，只有一个item，再加上洗车的高度，所以50+110*1+160=320px;
      // ...
    })
  },

  //监听scroll-view的滚动事件
  scrollEvent(event) {
    if (this.heightArr.length == 0) {
      return;
    }
    let scrollTop = event.detail.scrollTop;
    let current = this.data.currentLeft;
    if (scrollTop >= this.distance) { //页面向上滑动
      //如果右侧当前可视区域最底部到顶部的距离 超过 当前列表选中项距顶部的高度（且没有下标越界），则更新左侧选中项
      if (current + 1 < this.heightArr.length && scrollTop >= this.heightArr[current]) {
        this.setData({
          currentLeft: current + 1
        })
      }
    } else { //页面向下滑动
      //如果右侧当前可视区域最顶部到顶部的距离 小于 当前列表选中的项距顶部的高度，则更新左侧选中项
      if (current - 1 >= 0 && scrollTop < this.heightArr[current - 1]) {
        this.setData({
          currentLeft: current - 1
        })
      }
    }
    //更新到顶部的距离
    this.distance = scrollTop;
  }
})

数据结构：

数据结构.png

如果你还想实现从其他页面，点击按钮跳转到当前页面，并且列表滚动到指定项，此项在可视区域的第一个展示：

  //优惠券点击事件
  couponTap(e) {
    let item = e.currentTarget.dataset.item;
    if (item.limitServiceName) {
      this.setData({
        currentTab: 0
      })
      this.scrollTo(item.limitServiceName);
    }
  },

  //滚动到指定名称的某一项（通过列表的商品name来判断，也可以用id或者其他的，只要是列表项的唯一标志）
  scrollTo(name) {
    let that = this;
    const query = wx.createSelectorQuery()
    query.select(".pro-item").boundingClientRect()
    //计算每一个item的高度（右侧分类的小标题高度是在css里写死的50px）
    query.exec(function(res) {
      that.moveHeight(res[0].height, name);
    })
  },

  moveHeight(height, name) {
    let list = this.data.serviceTypes;
    let top = 50; //右侧每一分类的标题名称的高度为50px，top记录每一个标题到顶部的距离
    for (let i = 0; i < list.length; i++) {
      for (let j = 0; j < list[i].services.length; j++) {
        //如果当前的item是要滚动到顶部的，
        if (list[i].services[j].name == name) {
          this.setData({
            scrollTop: height * j + top
          })
          break;
        }
      }
      //右侧每划过一个分类，就把此分类的高度和标题的高度累加到top上
      top = top + list[i].services.length * height + 50;
    }
  }

moveTo.gif

wxss:

.cont-pro {
  height: 100%;
  display: flex;
  background-color: #fff;
}

.pro-left {
  width: 160rpx;
  flex-basis: 160rpx;
  background-color: #f6f6f6;
  overflow-y: scroll;
}

.pro-title {
  width: 100%;
  height: 100rpx;
  line-height: 100rpx;
  text-align: center;
}

.pro-right {
  flex: 1;
  background-color: #fff;
  overflow-y: scroll;
}

.item-title {
  width: 100%;
  height: 50px;
  line-height: 100rpx;
  padding: 0 30rpx;
  box-sizing: border-box;
}

.item-name {
  display: -webkit-box;
  -webkit-box-orient: vertical;
  -webkit-line-clamp: 1;
  overflow: hidden;
  word-break: break-all;
}

.pro-item {
  width: 100%;
  display: flex;
  padding: 30rpx;
  box-sizing: border-box;
}

.pro-img {
  width: 160rpx;
  height: 160rpx;
  flex-basis: 160rpx;
  flex-shrink: 0;
  border-radius: 4rpx;
  margin-right: 30rpx;
  background-color: #f5f5f5;
}

.pro-text {
  flex: 1;
  display: flex;
  flex-direction: column;
  justify-content: space-between;
}

.pro-tag {
  color: #f08d31;
  font-size: 22rpx;
}

.pro-tag text {
  padding: 4rpx 10rpx;
  background-color: rgba(240, 141, 49, 0.15);
  margin-right: 10rpx;
  border-radius: 2rpx;
}

.pro-bottom {
  display: flex;
  align-items: center;
  justify-content: space-between;
}

.count {
  width: 170rpx;
  flex-basis: 170rpx;
  background-color: #f6f6f6;
  border-radius: 28rpx;
  display: flex;
}

.count text {
  flex: 1;
  text-align: center;
  line-height: 50rpx;
}