上回书说到摩西安排好后事之后，独自登上了约旦河东的尼波山，在耶和华的指引下望向对岸的迦南美地，撒手人寰。余下的重任，就落到了他的继任者和接班人约书亚肩上了。
顺带一提，约书亚的意思是“靠耶和华拯救而得胜”，一千多年之后，有一个和他同名的人来到了这个世界上来拯救世人——耶稣，其实是约书亚这个名字的希腊语发音。
试问约书亚何许人也？当年刚出埃及时打败亚玛力人的就是他，当年在何烈山下等待摩西受戒归来的也是他，当年深入迦南腹地担当侦察队员并且对耶和华之能深信不疑的还是他。虽说资历不浅，但做副手做惯了约书亚初履新职难免有点战战兢兢。这时候耶和华出现了为他加油打气：“我怎样与摩西同在，也必照样与你同在；我必不撇下你，也不丢弃你。”
有了耶和华的保证，约书亚顿时信心大增。而在旷野中漂泊了四十年的犹太人早已不是当年的吴下阿蒙。他们已经建立了一支强大的、有信仰、有纪律的军队，并且很快紧密团结在了以约书亚为核心的新一代领导集体周围，纷纷大表忠心：“你所吩咐我们行的，我们都必行；你所差遣我们去的，我们都必去。我们从前在一切事上怎样听从摩西，现在也必照样听从你；惟愿耶和华神与你同在，象与摩西同在一样。无论什么人违背你的命令，不听从你所吩咐他的一切话，就必治死他。”
在摩西临终前，对于如何夺取迦南有过战略上的交代：即先从东方进攻迦南地的中央地带，把整个地区割裂成南北两段，之后再对南北方各个击破，分而食之。
但摆在犹太人面前的是一个新的难题：该如何度过那又宽又阔的约旦河呢？列位看官可不要忘了，因为不尊神约，当年随摩西出埃及的犹太人此时基本死伤殆尽，现在约书亚麾下的子民们都是在旷野中出生的旱鸭子。不过不要担心，一切尽在耶和华所料之中。
次日，犹太人在约旦河边站队整齐，约书亚就吩咐一众祭司抬着约柜先行出发，并且告诉他们要站在河中央不要动。有多大权利就有多大责任，尽管心中有千般不愿万般无奈，祭司们也只得硬着头皮打算将脚踏入河中。
此时，堪称媲美摩西杖分红海的奇迹发生了：滔滔约旦河，戛然而止，在上游数十里外的亚当城附近，水流“立起成垒”，而下游的水继续流向死海，很快就形成了一条通衢大道。在祭司们站立之处，约书亚吩咐十二部族各取一块石头，扛在肩头带走。待到所有犹太人都离开了河床，祭司们方才继续前进，当他们前脚踏上河岸，后脚约旦河水又重新汹涌起来。
好容易过了约旦河，约书亚带领犹太人来到了吉甲歇脚，这里离耶利哥不远，也将成为犹太人攻占迦南前的大本营。
在吉甲城，约书亚首先用那十二块石头筑了一座纪念碑，目的是告诉后代人他们是如何在耶和华的帮助下化不可能为可能的；之后命令全体男丁用火石刀行割礼，没有在旷野中完成这项仪式的他们此时为了表示新的犹太人要继承神对祖先亚伯拉罕的盟约，取得“流淌奶和蜜的迦南”作为永世之应许之地；最后是使得全体犹太人在当月十四日开始恢复过”逾越节“的传统，意为提醒他们不要忘记神将他们从埃及解救出来的恩德。
在约书亚的带领下，犹太人总共用了七年时间就基本征服了迦南地，先用狮吼法攻克了耶利哥；但在攻打艾城时出现的小失误（也是约书亚此生唯一的败仗），之后来到距艾城三十里的以巴路山和基利心山筑坛献祭竖石刻律；因慑于犹太人的威风，基遍人自愿投降导致以耶路撒冷王为首的南方五王主动出击，但在玛基大被一举歼灭；得胜归吉甲后犹太人又与北方同盟军在米伦溪决战，同样旗开得胜。
自此，犹太人定鼎迦南的新局面初步形成。他们的势力从最南端的哈拉山一直扩展到最北端黑门山山脚下的黎巴嫩平原。除了基遍及其附属城市的希未族人因施诡计与以色列人订了和约而得以苟且偷生外，其余那些城邦的居民和统治者悉数被杀，取而代之的是各支派的犹太人。但发生战火的地区多在内陆，而绝大部分的沿地中海地区的城邦没有与约书亚大军直接接触，而占据这些地盘的非利士人则是犹太人们未来的对手。
摩西生前就已经确定，关于迦南土地的分配是采用抽签的方式由神意做主，尽管有的地方尚有迦南人的势力残留，但总体局势稳定。比如在犹大支派地盘上的耶路撒冷城在很长一段时间依然没有划入犹太人的版图，直到四百年后的大卫王将其定位为以色列国的都城。
自此，这些支派就开始在各自的土地上独立生活，除了最高领袖约书亚以及大祭司、支派长老、各级首领、以色列人的会众组织外，约书亚并没有增加其他中央集权的措施。后来，随着以色列人将会幕搬到示罗城，根据会幕的形式建立“中央圣所”，示罗城随后才成为神权的最高所在。同时，也有一些处理日常琐碎事务的地方法庭被建立起来，若遇到它们无从解决的案件则会被转交至中央圣所，由大祭司和大法官在求问神的意旨之后来进行审理和判决，因为中央圣所才是以色列人的“最高法院”。
连年的征战耗费了太多约书亚的精力和体力，即使他遗憾自己没能带领犹太人完全将迦南化为己有，但还是抵不过耶和华的召唤。在他一百一十岁的那年，一代名将约书亚，与世长辞，悲痛万分，将他的遗体安葬在其家族的封地亭拿西拉，位于现今的巴勒斯坦城市基弗海里斯，那里仍然有约书亚的墓地遗迹。
犹太人从此进入士师时代，一个信仰混乱的颓废时代。
