视觉惯性里程计(Visual-Inertial Odometry)
从filter-based和optimization-based角度以及松耦合,紧耦合的角度进行归类,对几种常见slam做一下总结
根据状态向量中是否加入图像特征信息来判断是否为松紧耦合
vio | filter-based | optimization-based |
---|---|---|
紧耦合 | MSCKF,ROVIO | OKVIS,VINS |
松耦合 | ssf,msf | Inertial Aided Dense & Semi-Dense Methods for Robust Direct Visual Odometry |