uCOS
1. uC/OS-II 完整的，可移植的，可固化，可裁剪，抢占式 实时 多任务 微内核
基本功能：进程调度，时钟管理，内存管理，进程间通信、同步
三部分：配置文件，处理器无关代码，处理器相关代码
2.任务组成
任务控制块， TCB，在系统中类似池或者cache一样，维护一个OSTCBFreeList，需要时就申请一个，做初始化；任务删除后，把tcb再放回OSTCBFreeList
任务代码
任务堆栈
3.系统任务
必须存在的：
=空闲任务------------最低优先级
=时钟节拍任务-------优先级1
选择配置开启：
=统计任务------------最低优先级-1
=定时任务------------优先级2
=中断服务管理任务---优先级0，在ISR中post信息，只是把信息放到一个队列，在ISR退出的时候，发生调度由中断服务管理任务完成post操作，类似上半部和下半部，减少关中断的时间
任务状态：休眠（不被cpu管理），就绪，运行，等待，中断服务态
优先级和进程一一对应【ucos-II】
ucos-III优先级个数由宏定义，理论上无限制（一般默认64个）。每个优先级下挂多个进程，这个需要开启时间片轮转调度的功能。
4.任务调度
调度原则：
1）及时响应
2）支持优先
3）公平
4）有效：资源均衡使用，cpu和外设都有比较高的利用率
调度算法：
FIFO
短作业优先
优先级调度， uCOS-II 64个优先级，0最高，63（idle）最低，一个优先级一个任务
时间片轮转 RR
调度时机：
1）os刚开始运行
OSStart()->OSStartHighRdy()
2）当前任务时间片用尽
3）当前任务转为等待状态
延时函数
4）当前任务被自身删除
OS_Sched()->OS_TASK_SW()
5）中断返回的时候
OSIntExit（）-》OSIntCtxSw（）
就绪表：
因为是固定最多64个，做一个8x8矩阵存储
将建立下标（也就是优先级）到任务TCB 8x8矩阵的映射
动态分配空间，有很大不确定性，对于实时系统，避免在实时任务使用动态分配。
5.
同步机制：
单一事件：互斥锁、信号量
多个事件：事件标志组（信号量集）
6.
通信机制：
单一消息：消息邮箱
大量消息：消息队列
ECB
7.
内存管理：
固定分区，分成一系列的小块
8.
ucos在删除任务时候，并不会检查资源，释放他持有的所有资源，比如信号量。这可能导致问题。
如果一定要删除任务，要自己来保证释放了所有资源，而自己的共享资源没有人在使用。
关中断：只保留了hardfault和NMI，其余的全部关闭（包括嘀嗒tick中断）
