尽管康德的科学哲学，一如他在《纯粹理性批判》（Critique of PureReason）一书中所概括的那样，很容易被解释为是经验主义的感觉论与先验唯心主义之间的一种妥协，但是，在他的道德和自由哲学中，唯心主义的倾向却是极为凸显的。他指出，由于人是经验现象世界的一部分，因此，人的意志和行动也就服从于牛顿物理学理论中所阐述的因果铁律，从而人是不自由的，被决定了的。而另一方面，人的内在经验和实践理性却告诉他，人是一种自由且道德的能动力量，他能够在善与恶之间做出选择。为了解决自然科学中的理论理性（theoreticalreason）与人类道德生活中的实践理性（practicalreason）之间的这种矛盾，康德设想人不仅属于“感觉的”世界（sensibleworld）（即感觉认知的世界）而且也属于一个他所称之为的“概念的”或“本体的”世界（intelligible or noumenalworld）。[220]在这个世界中，自由、自决和道德选择都是可能的且真实的。康德认为，法律和道德必须被纳入概念的世界。同自然法哲学家相反，他否定了所有试图将道德和法律的一般原则建立在经验人性（the empirical nature ofman）基础之上的做法，而是力图从一种建立在理性命令基础之上的先验的“应然”世界中发现其基础。在对整个康德哲学进行仔细研究以后，人们会获得这样一种强烈的印象，即他将本体的世界，亦即自由与人之理性的世界，视为一个真实的世界，一如“自在之物”（thing-in-itself），而物理性质和因果关系的经验世界，在他看来，却只是一种虚幻世界，亦即一种我们通过有色的、有缺陷的眼镜所看见的现象世界。如果这个解释是正确的，那么把康德划为先验的唯心主义者就是完全正确的。[221]
而另一方面，他则把法律上的自由定义为个人对他人专断意志和控制的独立。他把这种自由视为人根据人性而具有的惟一原初的、固有的权利。[225]他指出，这一基本权利本身就含有形式平等的思想，因为它意味着每个人都是独立的并是他自己的主人。康德非常崇尚人格的内在尊严，因此他指出，任何人都没有权利仅把他人作为实现自己主观目的的工具。每个个人都应当永远被视为目的本身。[226]
康德把法律定义为“那些能使一个人的专断意志按照一般的自由律与他人的专断意志相协调的全部条件的综合”。[227]这就意味着，如果我的行为或我的状况，根据一般性法律能够与任何他人的自由并存，那么任何人妨碍我实施这个行为、或者妨碍我维持这种现状，他就是侵犯了我的权利。因此，法律可以运用强制力量来对付那些不适当和不必要干涉他人自由的人。正象罗斯科·庞德所指出的，这一法律观“似乎是16世纪至19世纪占支配地位的社会秩序的最终理想形式：使个人得到最大限度张扬的理想是法律秩序存在的目的”。[228]康德的国家理论与卢梭的国家理论是一致的。康德承认社会契约，但不是作为一种历史事实，而是作为一种理性规定和“一种评价国家合法性的标准”来承认的。[229]康德也采用了卢梭的公意说，宣称立法权只能属于人民的联合意志。他认为，立法者关于什么构成外在的“我的”和“你的”的意志，是无可指责的，因为它是所有人的联合意志，而这种意志是不可能对公民个人有任何损害的。
