png转eps参考：http://blog.sina.com.cn/s/blog_5410e7b50101lme2.html
好用的小工具：http://www.tlhiv.org/rast2vec/
但是使pdf占的内存更大了，需要用ps把分辨率降低才行。
添加和修改如下包：
\usepackage[pdftex]{graphicx}
\DeclareGraphicsExtensions{.pdf,.jpeg,.png}
\usepackage{epstopdf}
IROS模板中加入eps就不会编译报错。
参考：http://blog.csdn.net/yanxiangtianji/article/details/26385939
可以使用epstopdf包将eps图片转换成pdf图片，需要注意epstopdf包必须需要配合graphicx包使用。
\usepackage[pdftex]{graphicx}
\DeclareGraphicsExtensions{.pdf,.jpeg,.png}
% \usepackage[dvips]{graphicx}
% \DeclareGraphicsExtensions{.eps}
\usepackage{epstopdf}
如果这样做之后出现“Pacakge pdftex.df Error: file'xxx-eps-converted-to.pdf' not found”错误，那么需要在pdflatex命令后面加一个参数“-shell-escape”。
