横滚角，俯仰角，航向角

一般定义载体的右、前、上三个方向构成右手系，绕向前的轴旋转就是横滚角，绕向右的轴旋转就是俯仰角，绕向上的轴旋转就是航向角

image.png

是不是 X-俯仰角，Y-横滚角，Z-航向角

手机在不同方向下，android和IOS的acceleration和accelerationlncludingGravity这两个属性的x、y、z的值不同

1、放置在水平桌面上

android x:0 y:0 z:10
IOS x:0 y:0 z:-10
　　
2、屏幕朝右

android x:-10 y:0 z:0
IOS x:10 y:0 z:0
　
3、屏幕正对人

android x:0 y:10 z:0
IOS x:0 y:-10 z:0
　　
所以，android和IOS下重力加速度的取值相反

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