“清朝”是史学界的称呼，并不是正式的名称。
当时的清朝人不会叫自己的国家是“清朝”，也不会叫自己为“清朝人”。
清朝的正式称呼，稍微有点复杂。
严格意义上讲，清朝的第一位皇帝是皇太极，但开创清朝的是努尔哈赤。广义上的清朝，是从1616年努尔哈赤称汗开始的，当时建国号为“金”，并不是“后金”，只是为了区分完颜一家子建立的金国，才被称为“后金”的。
所以，清朝（广义）第一个正式称呼为“金”（大金）。
当时努尔哈赤的印章上，刻的就是“abkai fulingga aisin gurun han I doron”。翻译成我们懂的语言就是“天命金国汗之印”。
之所以叫“金”，是因为努尔哈赤的先祖，可以追溯到金代的女真部族。
“太祖承天广运圣德神功肇纪立极仁孝睿武端毅钦安弘文定业高皇帝，姓爱新觉罗氏，讳努尔哈齐。其先盖金遗部。”（《清史稿·太祖本纪》开篇）
故努尔哈赤“创业”成功，统一女真各部以后，将国号定为“金”。
后来努尔哈赤不断扩充八旗，把周边的很多蒙古人、汉人、朝鲜人等都收拾得服服帖帖，混成了对明朝有极大威胁的藩镇割据。
此时国号再叫“金”就有点不合适了，毕竟汉人、蒙古人对原来的完颜金国都没啥好印象。
▲皇太极时期的禁烟告示
于是，皇太极时，将国名称呼改为“满洲”，这也是清朝的第二个正式名称。
但满洲并不是新称，而是旧称，在努尔哈赤的时候就定下来了。
“稍长，定三姓之乱，众奉为贝勒，居长白山东俄漠惠之野俄朵里城，号其部族曰满洲。满洲自此始。”（《清史稿·太祖本纪》）
是后来皇太极将部族名称从“诸申”改为了“满洲”。这里满洲有点特殊，既是国名，也是族名，很像是蒙古之于元朝。
我国之名原有满洲、哈达、乌拉、叶赫、辉发等，向者无知之人，往往称为“诸申”。……自今以后，一切人等止称我国满洲原名，不得仍前妄称。
再后来，皇太极已经不满足当一个藩镇，而是志向中原。此时有三个人精，代表各自不同的阵营，上了三份不同的劝进表。
多尔衮代表满洲本部，土谢图济农巴达礼（科尔沁蒙古首领）代表蒙古，孔有德代表汉人，劝皇太极当皇帝。
于是，皇太极改国号为“大清”，这是清朝第三个正式名称。此时国家的名字是大清国，满文ᡩᠠᡳ᠌ᠴᡳᠩ ᡤᡠᡵᡠᠨ，转写为daicing gurun。
皇太极驾崩后，小儿子顺治登基，根据顺治帝实录的记载，顺治帝自称为大清国皇帝，他也将清朝称为“中国”，这是清朝的第四个正式名称。
因兹定鼎燕京以绥中国。（《清实录》）
后来，中俄两国用拉丁语签订了《中俄尼布楚条约》，在满汉俄三文界碑中，满文用“dulimbai gurun（中国）”；汉文用“中国”。并在之后的各种条约中，一直沿用。
在晚清时，还经常混用“中华帝国”的正式名称。
两次鸦片战争，中英双方签订的《南京条约》中，英方将清朝的正式名称表达为“Empire of China”，翻译过来是中华帝国，简称用的“China”；
清朝自己版本用的是“大清”（满文转写为daicing）。
中美签订《望厦条约》时，清朝的正式名称又略有不同，中文译为“中华大清国”。美国的英文版则称清朝为“Ta Tsing Empire”（大清帝国）。
以上。
参考资料：《清史稿》、《满洲源流考》、《大清现行刑律》、《大清报律》、《胶澳租借条约》、《同治皇帝致亚伯拉罕·林肯总统书》、《中葡和好通商条约》等。
