调用C++库，一般需要其库文件和头文件
可以通过CMake编译C++源文件，然后自行生成C++库文件和头文件供其它程序调用
cmake -D CMAKE_INSTALL_PREFIX="/some/where/local" ..
安装：使用cmake命令，把C++源文件编译生成的bin文件和lib文件安装在了/some/where/local下
使用：在调用这个C++库的时候，CMakeLists.txt 中使用 find_package(Ceres REQUIRED PATHS "/some/where/local/ ")才会找到 Ceres 库的头文件、库文件。
注意: 这种安装方式可以适用于多版本 Ceres 的使用，如果安装了两个 Ceres 在不同的目录中，那么在使用的过程中，我们只要在 find_package( ) 中 PATHS 后面指定其中一个版本的安装路径即可。
cmake -D EXPORT_BUILD_DIR=ON ..
安装：使用cmake命令，对C++源文件编译安装，这种方式会让 HOME 目录下的 .cmake 中出现 packages/Ceres 文件夹。
.cmake文件有什么用：Ceres 文件夹里有一个文件，该文件记录了包含 CeresConfig.cmake 的地址，一般是编译 Ceres 的原始目录地址，比如这里的 build 目录所在的绝对路径，然后CMake 会根据该文件提供的路径找到CeresConfig.cmake文件，进而利用CeresConfig.cmake中的语句，找到 Ceres 库的头文件和库文件。这个是 cmake 特有的搜索方式。即.cmake文件中包含了该库的头文件和库文件的路径。
使用：可以直接在 CMakeLists.txt 中 find_package(Ceres REQUIRED) 了。
调用：find_package() 本质上是在查找 CeresConfig.cmake 这个文件，有不同的 cmake 搜索路径，也可以直接在 CMakeLists.txt 中加上 set(Ceres_DIR "包含 CeresConfig.cmake文件的绝对路径，一般编译后的文件夹中")，然后在 find_package(Ceres)，CMake 就会自动的在这个路径下查找执行 CeresConfig.cmake 文件，之后这个 Ceres 库我们就可以使用了。即使多个版本，我们只要把上面 set 语句的路径部分替换一下就能使用不同版本 Ceres了。
注意：如果我们有多个 Ceres 编译好的源码版本，我们可以在 .cmake/packages/Ceres /xxx_filename 文件中修改为不同 Ceres 源码版本目录地址，这样就可以使用不同的 Ceres 版本了。
如何生成C++库的.cmake文件
为什么要生成.cmake文件：生成C++文件编译后的.cmake文件，便于被其它程序通过find_package()调用
如何生成：CMakeLists.txt 中都有 export(PACKAGE Sopus/Pangolin)，然后 cmake 会自动将包含 SopusConfig.cmake 和 PangolinConfig.cmake 文件的路径分别放到 ./cmake/packages/Sophus/xxx_filename 和 .cmake/packages/Pangolin/xxx_filename，然后系统会自动找到。
这种方式其实我们可以推广到其他的库，比如 OpenCV 库，我们可以仅编译 OpenCV 的源码不安装。然后在 .cmake/packages/ 中建立 OpenCV 文件夹和一个任意名字的文件，里面写上 OpenCV 源码中包含 OpenCVConfig.cmake 文件的目录地址， 一般是 build 目录
注意:这种方式只适用于源码库在编译后提供了 xxxConfig.cmake 文件。这种方式属于 Config 模式。对于经常用到的 g2o 库，因为库的作者没有提供 G2OConfig.cmake 文件。所以没法用这种方式。只能用 Module 模式
find_package() 怎么找到库的头文件和库文件？
包含库的头文件和库文件的变量都在 Findxxx.cmake 或者 xxxConfig.cmake 中定义着，所以我们只要找到当中的**一种 **.cmake 文件即可。然后执行这个 .cmake 文件，我们就能得到库来使用。对于 CMake 而言，有两种查找方式。
(1)、Module 模式(查找Findxxx.cmake文件)
CMake 会优先搜索 CMAKE_MODULE_PATH 指定的路径，然后搜索自己自带的 Modules 路径。所以一般来说，最常用就是在自己工程的 CMakeLists.txt 文件中更改 CMAKE_MODULE_PATH 这个变量值，或者把包含 Findxxx.cmake 文件的路径附加到这个变量中。之后就可以使用 find_package() 查找到对应的库。两种方式对应如下代码：
set(CMAKE_MODULE_PATH ${CMAKE_MODULE_PATH} ${CMAKE_SOURCE_DIR}/cmake_modules/") # 后面这个路径就是在自己的工程目录中添加一个 cmake_modules 文件
# 一般推荐使用这个方式添加
LIST(APPEND CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake_modules)
对于 CMake 本身自带的模块路径，我们没必要添加 Findxxx.cmake 文件到其中。只要利用好 CMake 为我们提供的 CMAKE_MODULE_PATH 这个变量即可。
(2)、Config 模式(查找xxxConfig.cmake文件）
这个文件是库的作者提供的，或者你看明白库作者写的 CMakeLists.txt 文件后，修改生成 xxxConfig.cmake 文件)，上面讲解的 Ceres 安装方式就是利用这种模式。CMake 会优先搜索 xxx_DIR 指定的路径，然后第二优先级才是搜索 /usr/lib/cmake/xxx/ 中对应的xxxConfig.cmake 文件。因此最常使用的做法，指定 xxx_DIR 到包含 xxxConfig.cmake 文件的路径。下面是最常用的命令。
set(xxx_DIR "dir") # dir 是包含 xxxConfig.cmake 文件的路径
find_package()
对于一些库，作者没有提供 xxxConfig.cmake 文件，只有 Findxxx.cmake 文件，那么我们只能用 Module 模式，然后推荐用 LIST(APPEND CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake_modules)，把当前工程用到的 .cmake 文件放在 cmake_modules 文件夹中。这样我们就可以顺利使用 find_package() 查找使用库了。
