依赖
Autolabor Simulation是基于ROS开发的轮式机器人模拟器，所以在使用前需要先安装ROS环境。如果你使用的是Ubuntu 16.04操作系统，ROS环境安装方式可参考 ROS环境安装
如果你没有Ubuntu系统环境，可以在模拟器中安装 AutolaborOS，并在 AutolaborOS 中实现教程中所有功能。AutolaborOS 是基于 Ubuntu16.04 定制的机器人操作系统，其中包含ROS环境以及多种传感器驱动，同时包含模拟器以及导航建图功能模块。具体安装方式以及下载地址可以参考 AutolaborOS安装
编译安装
Autolabor Simulation仓库由若干个 Ros Package组成，仓库下的每个package 有自己的配置文件（package.xml），可以直接将Autolabor Simulation克隆到你的workspace的src文件夹下，利用catkin_make编译autolabor_simulation。创建你的catkin_workspace
# Create catkin_workspace
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
下载并编译
# Clone Autolabor_simulation to your workspace
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/gsc07/autolabor_simulation.git
# Build source
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash
如果希望ROS环境中默认包含autolabor_simulation，可以使用如下命令将workspace设为默认包含
# Source workspace for every terminal
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
项目结构
├── autolabor_description 移动机器人urdf模型
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── launch 启动移动机器人模型相关launch脚本
│ ├── meshes 移动机器人三维模型
│ ├── package.xml
│ ├── rviz 移动机器人rviz可视化配置参数
│ └── urdf 移动机器人三维模型相关配置参数
├── autolabor_keyboard_control 键盘控制模块
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── include 键盘控制模块头文件
│ ├── package.xml
│ └── src 键盘控制模块源代码
├── autolabor_simulation_base 移动机器人底盘模拟(包含轮速里程计模拟)
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── include 底盘模块头文件
│ ├── launch 底盘模块测试launch脚本
│ ├── package.xml
│ └── src 底盘模块源代码
├── autolabor_simulation_lidar 单线激光雷达模拟
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── include 单线激光雷达模块头文件
│ ├── launch 单线激光雷达测试launch脚本
│ ├── package.xml
│ └── src 单线激光雷达源代码
├── autolabor_simulation_object 动态障碍物模拟
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── include 动态障碍物模拟模块头文件
│ ├── launch 动态障碍物模拟模块launch脚本
│ ├── package.xml
│ └── src 动态障碍物模拟模块源代码
├── autolabor_simulation_stage 自定义场景模拟
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── include 自定义场景模拟模块头文件
│ ├── launch 自定义场景模拟模块测试launch脚本
│ ├── map 场景地图
│ ├── package.xml
│ ├── src 自定义场景模拟模块源代码
│ └── srv 自定义场景模拟模块ROS中使用的自定义消息
├── doc 说明文档
│ ├── make.bat
│ ├── Makefile
│ └── source
├── README.md
└── script 模拟器相关脚本
└── add_keyboard_udev 添加键盘映射脚本
