Livox 官方开源资料汇总
https://livox-wiki-cn.readthedocs.io/zh_CN/latest/data_summary/Livox_data_summary.html
1. Livox-SDK
1.1 安装 Livox-SDK
Livox SDK 依赖于 cmake 。你可以通过 apt 工具安装这些依赖包 :
sudo apt install cmake
在 Livox SDK 目录中，执行以下指令编译工程:
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git
cd Livox-SDK
cd build && cmake ..
make
sudo make install
ubuntu 18.04 Install the project at:
-- Installing: /usr/local/lib/liblivox_sdk_static.a
-- Installing: /usr/local/include/livox_def.h
-- Installing: /usr/local/include/livox_sdk.h
Livox SDK Demo:
编译后，Livox SDK 提供了一个录制 livox 点云数据到本地，会生成一个 XXX.lvx 文件。
$ cd Livox-SDK/build/sample/lidar_lvx_file
$ ./lidar_lvx_sample
2. ROS
安装lovix-ros-driver前，必须安装ROS。
参考：ROS 安装指南
3. livox-ros-driver
3.1 安装 & 运行
参考：https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver/blob/master/README_CN.md
git 安装
$ mkdir -p ~/ws_livox/src
$ git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git ~/ws_livox/src
$ cd ~/ws_livox
$ catkin_make
$ source ~/ws_livox/devel/setup.sh
zip package 安装
$ unzip ~/Downloads/SDK/livox-ros-driver.zip -d ~/ws_livox/
$ mv ~/ws_livox/livox_ros_driver-master ~/ws_livox/src
$ cd ~/ws_livox
$ catkin_make
$ source ~/ws_livox/devel/setup.sh
运行
$ cd ~/ws_livox/src/livox_ros_driver/launch
$ roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch
在rviz中看实时点云图
rviz 中查看实时livox点云
其他 运行 Demo：
livox-ros-driver 提供的launnch文件
lvx 点云数据文件 --> 转换为 rosbag 文件 --> 转换为 PCD 文件
# 先录制好 lvx 文件
$ cd ~/Livox-SDK/build/sample/lidar_lvx_file
$ ./lidar_lvx_sample
# lvx 点云数据转为 rosbag 文件
$ roslaunch livox_ros_driver lvx_to_rosbag.launch lvx_file_path:="XXX.lvx"
# rosbag 文件，转为 pcd 文件
$ roscore
$ rosrun pcl_ros bag_to_pcd XXX.bag /livox/lidar bag_to_pcd_pcddata
$ cd bag_to_pcd_pcddata
$ pcl_viewer XXX.pcd
