1. R-CNN

概览

R-CNN

R-CNN训练的过程如上图：

1 输入图片，通过selective search获取2000个可能包含目标的区域PR。
2 将PR变形缩放到227*227的大小输入到CNN网络中进行特征提取
3 将提取出的特征输入到svm中进行分类

接下来我们对每一部分进行细致的分析。

1.1 Region Proposal

候选区域的提取使用的是传统的selective search方法，其利用像素之间的关系来合并得到可能存在的区域，比滑窗法高效得多，但是计算量很大并且其候选框存在大量的冗余，后续的算法利用深度学习对RP进行了改进。

2特征提取

2.1 图片缩放

实际上，在第一步RP获得的候选框的大小不可能完全一样，然后我们使用的CNN网络由于最后连接了全连接层，那么我们输入的图片的大小必须是一致的（强行变形到一致会导致特征的损失，后续有网络对此进行了优化），那么输入之前我们把这些区域缩放到227*227,缩放的方法如下：

• B: 直接用原始图片的像素扩充，形成一个227*227的区域
• C: 用灰色填补缺失的部分

• D: 直接放缩

  
  
  Wrap.PNG

2.2特征提取CNN

Alexnet.png

特征提取网络是基于Alex net的变形，AlexNet的结构如图，首先这个Alexnet的权重是在ImageNet数据集上训练好的，我们只需要把softmax的1000个类别改为21 （数据集为Pascal Voc格式，其中有20个类别，背景也算一个负类，一共21），然后在poscal voc数据集上做fine-tuning,使得alexnet的权重你和当前数据集。

3 SVM分类

对每一个类别，训练一个SVM分类器，每个SVM的输入为Alexnet中最后一个全连接层FC7的4096维向量，那么对于每个候选框来说，最终都会输出一个4096维向量来送入到SVM进行分类，那么就会得到2000个分类，其中对于同一个目标可能会存在多个候选框，那么我们就要做一个NMS(non-maximun suppression),得到最佳的预测框。对于位置的预测，我们训练一个回归器，输入的数据是Pool5的特征和每个样本对的坐标和长宽。后续深入探讨下Bbox回归

一些重要的细节

1.正负样本
在fine-tuning 中，对于得到的2000个RP,如果某个RP与GT（ground truth）重叠的部分最大的那个其IOU大于0.5，那么RP可以作为这个GT的正样本，否则为负样本，另外，GT也作为正样本。
在训练SVM的过程中，IOU大于0.7的认定为正样本，IOU小于0，3的认定为负样本。
在fine-tuning与SVM训练中之所以IOU不一样是因为：

• 正样本相对负样本很少，IOU阈值低可以获得多一点的数据，同时也为了防止过拟合
• SVM是一个最终的分类器，且SVM适用于小样本，IOU阈值高样本会更为准确，那SVM会更为精确。

2. 回归
   用Alexnet中pool5的6*6*256维特征和bounding box的GT来训练回归，每种类型的回归也是单独训练的。输入的是pool5的特征和样本对的坐标(x,y)和长宽w, h。另外只跟和GT的IOU超过某个阈值，并且最大的RP进行回归，其余的RP不参与回归。
   假设我们现在有：候选框，对应的ground truth ：，以及我们希望获得的预测结果，那么我们希望尽可能接近。通过pool5层的特征做线性变换得到函数,输出平移量和缩放量，从而得到.
   详细的叙述下：
        
        
        
   我们提出了一个候选框时，发现它与 IOU较低，那么可以把从候选框到通过平移和缩放使得与的IOU尽量大，那么其实学习的是一个平移量,移动，使得其尽量靠近,还需要学习一个缩放量,让按照一定比列缩放，使得最终的预测框与的IOU尽可能的大。

输入：
样本值：输入的是P区域经过Alexnet网络在pool5的特征向量
标签值：GT：
输出：平移以及缩放尺度

训练过程：

2. SppNet

R-CNN缺陷与SppNet的改进

• R-CNN缺陷
  R-CNN提高了目标检测的mAP，但是即使在GPU上处理，其fps也很低，其中主要原因:
  • 在region proposal阶段提取了2k个RP,并且需要把每个RP都送入到Alexnet中进行特征提取，大大增加了计算量，导致处理时间较长.
  • 由于Alexnet输入的是一个固定尺寸的图片，而我们在将RP送入时是对其进行了放缩，一定程度上减少了物体的特征，例如下图中的灯塔。这样会导致识别率的降低。
• SppNet改进
  • 在提取特征的时候，我们可以直接把图片输入到Alexnet中，得到一个完整的feature map，然后对应每个RP，直接在feature map上找到其相应位置的feature 即可，只需要进行一次特征提取，大大减少了运算量
  • 对于输入图片需要固定大小的问题，SppNet提出了一个叫做spatial pyramid pooling的结构来提取特征，并且保证提取的特征维数，长度等完全一致，然后输入到FCN中，接下来再详述这个结构。

pipeline

上图是R-CNN和SppNet的pipeline,我们只讨论SppNet。输入一张图片Image到CNN中，得到全图的feature map，让2000个候选框RP与feature map直接映射，可以直接得到RP的特征（这里通过映射得到feature，不用经过CNN了，因为是直接从计算好的全局的feature map中得到的），然后将这个RP对应的feature map输入到空间金字塔变换层，输出一个固定大小的向量给到fc6,fc7中，进行分类。实际上，我们只需要着重关注两个点：RP到全局feature map的映射，空间金字塔变换层的结构。

RP->feature map

原始图片到feature map的映射要从感受野（receptive field）说起，感受野即特征图上一点在原始图像上对应的面积，之前我们找到一个图片，给定一层CNN的filter，stride，经过运算后可以得到其运算结果feature map的大小，实际上，它们的坐标之间是有关联的，我们以下图为例：

ec.jpg

在这个图中，假定Conv1为feature map1,Conv2为feature map2,原始图像大小为7*7，假定从在原图上那四个框框起来的面积为RP，我们用两个坐标来确定他的位置:第一次的运算filter1 = 3,stride1=2,那么RP在Conv1上其坐标为
第二次的运算filter1 = 2,stride1=1,那么RP在Conv2上其坐标为
由这个例子可知，给定原图上的一个位置RP其坐标，可以计算出其在feature map上的坐标。

Spatial Pyramid Pooling

如下图，假设RP在feature map上得到的特征向量为N*N*256，那么先对N*N的面积做一个maxpooling,得到一个1*256向量，再把N*N分成四块，每块做maxpooling,得到一个4*256维向量，然后把N*N分成16块，每块做maxpooling，得到一个16*16的向量，然后把这三个向量合并起来得到一个21*256维向量输入到FCN中，可以看到，得到这个21*256维向量和尺寸N*N没有关系，输出的都是固定的大小，划分为4块或者是16块有时候并不一定可以均分，有固定的公式，这里就不展开。

SPPNET2.PNG

3. Fast R-CNN

SppNet缺点

• 整体的结构是分阶段训练，不是一个end-to-end结构，训练CNN，训练SVM，训练bbox回归器没有结合到一起

• 训练SVM，Bbox回归时算法不能更新卷积层的参数，影响网络的精度
  Fast R-CNN提出了ROI层，整合了整个结构，下图是pipeline：

  
  
  ROI.PNG
  
  

  首先把图片输入到CNN中得到一个全图的feature map，然后找到RP(候选框)在feature map对应的区域S，把S输入到ROI （region of interest ) pooling layer，输出一个固定大小的特征向量，然后特征向量经过FCN后，最后分为两个分支：一个处理softmax概率，一个作bbox回归。然后联合一起训练网络。

ROI layer

ROI层实际上就是单尺度的一个SppNet,就是把RP的feature map直接划分为H*W大小的块，然后直接去做maxpooling那么得到的一定是一个固定大小的向量。

4. Faster R-CNN

实际上，Fast R-CNN最耗时间的地方是在Region proposal，通过selective search获取2000个候选区RP，Faster R-CNN提出了RPN网络（region proposal network）来提取特征，使得R-CNN系列形成了一个完整的end-to-end的网络结构。Faster R-CNN = RPN +Fast R-CNN .

• RPN
  基本思想：在提取好的feature map上，通过一个滑动窗口获取特征向量，然后输出到两个全连接层，一个是bbox回归层，一个是分类层cls。现在我们实际上来看下。
  原文中中结果特征提取后得到了一个13*13*256的feature map，然后他经过了一个3*3*256*256的卷积后得到了一个11*11*256的特征向量，就是图中的那个sliding window，对于这个11*11*256的feature map来说，其上面的1*1*256的向量可能在原图中代表的是一个很大的面积，而256-d则是这个面积的特征，原图的大小可能是440*440，那么对于1*1来讲，可能对应的是一个20*20的面积，然后有k个可能的anchor在上面框，框出物体，输出即为2k个score，为包含某个物体的概率和4k个coordinate，为bbox坐标。

  
  
  
  
  RPN.jpg
• pipeline
  理解了RPN，我们可以看下Faster R-CNN的pipeline：
  • 首先，将图片输入到一个特征提取网络获得一个feature map
  • RPN作用在feature map后，给出RP的信息，然后和feature map一起输入到ROI pooling(ROI pooling实际上是一个单尺度的SppNet),得到了一个固定长度的特征向量。

  • 将固定长度的特征向量输入到FCN中，最后进行softmax回归分类和bbox regress进行定位。

    
    
    Pipeline

参考：
[1] RPN网络通俗理解
[2] 目标检测（一）——目标检测综述