在远古的先秦时期，满族人的先祖被称为肃慎人，在北魏时期又称为勿吉人、靺鞨人。唐朝时期，靺鞨人在牡丹江一带建立的国家，称为“渤海国”，后渤海国被契丹人攻灭。靺鞨中一支被称为女真人的部落了建立金国。金国在宋朝时期占领广大中原北部地区，宋朝被迫撤退至南方，建立南宋王朝。蒙古部落在成吉思汗的统领下，在北部草原地区日益强盛，扩张势力，进攻金国。公元1234年，强盛的蒙古部落灭了金朝，一部分女真人被迁移到中原，另一部分则留在了东北。
到了明朝，女真人散处辽宁、吉林、黑龙江各地，习俗不一，制度相异，有的部落依山沿江居住，捕鱼捉貂、采参捞珠，渔猎为生，过着原始社会的生活，也有的室居耕田，生活如同汉人，奴隶制生产关系已经出现，但没有统一的、合适的管理制度取代旧日分散的、各自为政的方式，女真人就很难真正的统一起来。
随着努尔哈赤统一女真各部战争不断地取得胜利，势力扩大，人口增多，1601年万历二十九年，努尔哈赤利用、改造旧的牛录制创立八旗制度。将招募的人口编入自己的队伍，建立黄、白、红、蓝四旗，称为正黄、正白、正红、正蓝，旗皆纯色。
1615年万历四十三年，努尔哈赤为适应满族社会发展的需要，在原有四旗的基础上，增编镶黄、镶白、镶红、镶蓝四旗，旗帜除四正色外，黄、白、蓝三旗镶以红，红旗镶以白。至此，满清“八旗制度”完全建立。
牛录制度始于女真氏族狩猎制度的生产组织。在出兵或打猎时，按族党屯寨进行，每十人一组，每人出一支箭，领头的为牛录（“箭”的意思），其他九人是附属随行，按照规定的方向进行围猎，不许各自为政。随着女真社会生产的发展，牛录组织日益扩大，不仅是狩猎生产组织，而且衍变成奴隶主贵族发动掠夺战争或进行军事防御的工具。
1624年努尔哈赤把征服的蒙古族人编成五个“牛录”，归属于满洲八旗统领。1629年皇太极继位后，把蒙古五牛录扩编成两个蒙古旗，1635年又把两个蒙古旗扩编成八旗，称为蒙古八旗。同时皇太极决定自己建立汉军，下令从所属的满洲八旗的汉人壮丁中每十名抽出一名，组成一旗汉军后，又将汉军扩为两旗、八旗，即为汉军八旗。满洲八旗、蒙古八旗、汉八旗，共称为二十四旗， 但其统治的核心力量还是满清八旗制。
“八旗制度”规定：每三百人立一牛录额真，五牛录立一甲喇额真，五甲喇立一固山额真，固山额真左右立梅勒额真，人数约为六万余人。八旗作战对行军作战：若地广则八固山并列，队伍整齐中有节次，地狭则八固山合一路而行，节次不乱。军士禁喧哗，行伍禁纷杂。当兵刃相接之际，披重铠，执利刃者令为前锋；披短甲善射者，自后冲击；精兵立于别地观望，勿令下马，势有不及处即接应之。”
满清“八旗制度”不是凭空想出来的，努尔哈赤吸纳了历史上契丹的“八部”制度、金朝的猛安谋克制度，甚至汉族的阴阳五行之说。
契丹的“八部”制度是契丹部落联盟是以强大部落为核心而建立的。契丹部落联盟的盟长，统领八部，部落联盟内的军政大事，要由“八部聚议”决定。
金朝的猛安、谋克本是女真族在氏族社会末期形成的氏族部落组织，猛安即部落，谋克即氏族。每一猛安下包括一定数量的谋克。在金朝建立之前，它主要是一种生产组织，还在某种程度上有自卫的军事意义。“金之初年，诸部之民无它徭役，壮者皆兵，平居则听以佃渔射猎习为劳事，有警则下令部内，及遣使诣诸孛堇征兵，凡步骑之仗糗皆取备焉。其部长曰孛堇，行兵则称曰猛安、谋克，从其多寡以为号，猛安者千夫长也，谋克百夫长也。”
完颜阿骨利用猛安谋克制度，创建的金朝在相继灭辽和北宋之后，又继续向南发展，公元1141年与南宋签订了“绍兴和议”，确定东以淮水，西以大散关为界，从而占有当时中国的半壁江山，成为中国历史上与南宋对峙的王朝。
在周朝，中国古代色彩理论有“五色学说”，将赤、黄、蓝、黑、白视为正色，代表王公贵族身份，其他颜色则为间色，只能用于下层百姓的服饰。努尔哈赤受中国传统色彩“五色论”学说影响，采用中国传统色彩五个“正色”中的黄、白、红（赤）、蓝 （青色）为旗色，特别是黄、白色，黄色在封建王朝中象征至高无上的皇权，只能属于皇帝专用，而白色在商朝是帝王崇尚色彩，也属于高贵的色彩。八旗的盔甲色彩的运用与旗帜相同，而盔甲帽全部为黑色，这样中国传统色彩的五个正色全部被用于清朝“八旗制度”的配色。
建成八旗后，努尔哈赤自为最高统帅，同时命其子侄分统八旗，称为“八和硕贝勒”，也叫“八固山贝勒”，即八旗旗主的意思。他们是一旗的最高所有者、最高统治者、领主与贵族。在本旗内部，他们自有官属，本旗成员都是他们的臣子和奴仆。后金国家的土地、人口、财物为八和硕贝勒所分有。
八旗初建时是兵民合一，全民皆兵，凡满洲成员皆隶于八旗满洲之下，具有军事、行政和生产等方面职能。他们出则为兵，入则为民，过上了兵农合一的社会生活。平时从事生产劳动，战时负戈从征，军械粮草自备，有所谓“无饷而富”之说。入关以后，为了巩固满族的统治，同时解除八旗官兵的后顾之忧，建立了八旗常备兵制和兵饷制度，八旗兵就成了职业兵。
八旗也有高低等级之分，俗称上三旗、下五旗。皇太极时期，削弱王权、集中汗权，独掌了正黄、镶黄、正蓝三旗（上三旗）。摄政王多尔衮当政时，剔除正蓝旗，将自己的正白旗纳入上三旗。多尔衮死后，顺治对八旗的顺序进行了调整，由皇帝直接控制的上三旗改为镶黄、正黄、正白三旗，由诸王、贝勒统辖下五旗，即正红、镶红、正蓝、镶蓝、镶白，此后没有改变。
镶黄、正白、镶白、正蓝四旗居左，称为左翼；正黄、正红、镶红、镶蓝四旗居右，称为右翼。上三旗为皇帝的亲兵，担负禁卫皇宫职责等。下五旗驻守京师及各地。雍正为进一步加强中央集权，削弱诸王、贝勒对各旗的控制，严格区别下五旗中的旗分佐领(俗称外佐领)和府属佐领(俗称内佐领)的隶属关系。这样，下五旗中的主要部分旗分佐领，实际上变成了由皇帝直接控制，诸王及贝勒仅能控制其府属佐领。
除八旗贵族外，各级八旗官兵也拥有多少不等的奴隶。这些奴隶或在主人的家中服役，或在主人的旗地庄田上耕作，或在主人出征时，为主人备马执鞍、洗衣焚炊，女子则为婢作妾。他们是八旗的最下层，没有人身自由，主人可以随意打骂、买卖、甚至处死。奴隶的劳动和生产是八旗经济发展的重要力量。
八旗组织严密，纪律严肃，重视军功，奖罚分明。八旗兵一旦立有战功，升擢很快，所以八旗兵作战勇敢，极少临阵退缩者。在战斗中，皇帝下令给八固山贝勒，八固山贝勒即下令给所属牛录额真，各牛录额真即下令给所属牛录军兵，令出即行，毫不迟缓。这种令行禁止、勇不畏死的精神使八旗兵有着强大的战斗力，经常能够在与敌人的战斗中以少胜多，形成一股摧枯拉朽的强大力量。
入关前，八旗兵农合一，兵无定额。清朝定鼎北京,，清廷为了加强中央集权的军事力量，将八旗变成了提供八旗职业军的大军户，并确定常备兵制，定期在八旗各佐领中挑补旗兵,兵额固定。当时，全国八旗额兵总计在20万人以上。迁入关内的八旗兵到处作战，随地驻防，而家属被安置在京畿，圈地占房。
清朝定都北京，集中八旗兵力的二分之一以上驻守京师。按方位分为：北方——镶黄旗居安定门内，正黄旗居德胜门内；东方——正白旗居东直门内，镶白旗居朝阳门内；西方——正红旗居西直门内，镶红旗居阜成门内；南方——正蓝旗居崇文门内，镶蓝旗居宣武门内。满族统治者把绝大部分八旗兵丁安排在北京及其附近，称驻京八旗，俗称京旗。
之所以如此驻防，是依据商周时期形成的“五色”学说和春秋战国时期形成的“阴阳五行”学说。从五行所属的颜色和五行相克的角度讲，八旗所处的方位恰恰与五行相克的方位是一致的，而且非常清楚地表达了黄色代表皇权的重要地位，即两黄旗归属皇帝亲自统帅，属土，土能克水，所以位于北方；两红旗属火，火能克金，所以位于西方；两白旗属金，金能克木，所以位于东方；两蓝旗属水，水能克火，所以位于南方。
八旗的其余部分派驻全国重要城市和军事要地，称驻防八旗。八旗驻防线有五条，分别是：由北京经宁夏、绥远至凉州（今甘肃武威）的长城驻防线；由德州（今山东今县）经开封至西安的黄河驻防线；由江宁（今南京）经荆州至成都的长江驻防线；由北京至杭州的运河驻防线；由杭州经福州至广州的东南沿海驻防线。这些驻防线,构成了全国的军事控制网，是清朝进行统治的骨干力量。最初驻防兵三年轮换，乾隆年间改为长期驻防，家属也随去定居。满族在全国大分散小聚居的局面就是这样形成的。
八旗兵待遇优厚，但对八旗人丁的束缚也十分严密。八旗制度规定：八旗人丁不得私自离开本佐领居住，违犯则以逃旗论处，人口、财物入官，本人治罪。具体规定：京师旗人不许离城四十里，驻防旗人不许离城二十里。旗人若因事出境(一般为考试、承袭世职引见、探亲等，无故不可)，须到本旗衙门告假领票，票内注明本人年貌，呈报所去的地方旗衙知晓。回旗时，要由所去地方旗衙通告本旗衙，并出具印文交本人带回本旗销假。如果中途去往他处，或久住外地不归，也要以逃旗严惩。
清廷还规定，京师和关内驻防旗人不准务农，也不准经商和学习其他技艺，禁止旗民交产、旗民通婚等等，这就将旗人束缚在一个狭小的圈子里，成了“不士、不农、不工、不商、不兵、不民”的状态，从而出现了八旗生计问题。豪华的都市生活时刻腐蚀着他们，使他们逐渐养成了游手好闲的生活习气，好虚荣，好挥霍，不顾后果，有的人一月的饷银不敷数日之需，只好靠典当度日，“话大礼多动钱急”成为旗人的真实写照。
随着清朝政权进入相对稳定期，旗人开始了享受生活，贪图安逸，追求奢靡，军务不整，兵备不修, 在衰落的泥潭中越陷越深，京师八旗、南方驻防八旗率先衰落，然后由南及北、自西向东在享乐氛围中八旗全部衰落下去，于是便有了“八旗子弟”这一讥诮之词。
到了清末，八旗共有军官6680人，旗兵120309人。
由于八旗制度的日渐腐败，清朝在对内对外用兵上，先后依靠绿营、团练、湘淮军等。越是到后期，八旗越是丧失军事方面的镇慑作用。但是，八旗制度的行政职能却始终如一地保持着。在镇压太平天国时，以八旗将领为统帅的江南江北大营尚能发挥一定作用；在抵抗八国联军时，八旗官兵还参加某些战斗，但是在晚清新式陆军先后编练成军后，八旗官兵就彻底地丧失了披坚执锐、冲锋陷阵的战斗力。清朝也就因为失去八旗劲旅而灭亡。
八旗制度的消亡经历了长期的复杂的过程。最早消亡的是南方各省的驻防，而北方的驻防裁撤较晚，一直到了北洋时代末期，随着北洋政府的灭亡八旗制度的最终废除消亡。
八旗制度是清朝统治全国人民的重要军事支柱，为发展和巩固多民族统一国家的形成，为保卫边疆防止外来侵略等都作出了重要的贡献。特别需要指出的是，八旗制度对满族社会的发展，起到了不可泯灭的作用。随着时间的流逝，八旗制度中落后的一面也日益明显，严重地束缚了满族人民，八旗兵丁受到腐蚀，战斗力也愈来愈弱。
八旗制度与清王朝的命运联系在一起，八旗兵于清朝之开国武功，八旗子弟腐化堕落助推清朝灭亡，经历了由兴而盛，由盛而衰，由衰而亡的历史过程。
清朝因以兵兴，终以兵败。
