设置手动拖动目标
添加机器人
设置每个关节属性
- 每个关节的position依次设置为：-90,45,90,135,90,90。
- 模式设置逆运动学。
- 混合模式如果不勾选点击运行机器人会散架。
删除默认的运动代码
添加target和tip的dummy
连接Target和Tip
设置Target和Tip的位置和姿态
设置IK
手动拖动
lua脚本控制
添加位置点
添加IK代码
在lua脚本中添加以下IK运动代码
target=sim.getObjectHandle('Target')
point1=sim.getObjectHandle('Point1')
position=sim.getObjectPosition(point1, -1)
orientation=sim.getObjectQuaternion(point1, -1)
sim.rmlMoveToPosition(target, -1, 0, currentVel, currentAccel, maxVel, maxAccel, maxJerk, position, orientation, targetVel)
运行看效果
