due有14个数字i/o，6个模拟i/o，一个复位开关，一个icsp下载口，7-12v电源供电
14个数字i/o，0-13
模拟0-5，有power、tx、rx、pwm
控制器 atmega168/atmega328
操作电压 5v推荐输入电压7-12v，极限输入电压6-20v，14个数字中有6个pwm输出，为3，5，6，9，10，11，i/o直流电流40ma，3.3v脚电流50ma，5v直流电源（说明书没有提供上限约为300ma），闪存16kb（atmega168）32k（atmega328），2k用于引导程序，sram1k（atmaga168），2k（atmega328），eeprom512b（atmega168），1k（atmega328），时钟频率16mhz，尺寸6*5.33cm
串行通信（0,1):rx，tx，外部中断2,3，spi通信10（ss）,11（mosi）,12（miso）,13（sck）1
led13脚，twi通信a4（sda），a5（scl），另外有一个可复位的熔断器，usb超过500ma，它将自动断开。0,1为串口通信，rx，tx（0，1），2,3为触发中断引脚，0-13单个引脚提供最大电流40ma。3,5,6,9,10,11为6路pwm输出，10,11,12,13为spi通信10（ss）,11（mosi）,12（miso）,13（sck），reset重启arduino，低电位有效，atmega16u2usb转串口的转化器，自动恢复保险丝（PTC）,ICSP供atmega16u2使用，
mega有54个i/o（14个pwm），16个模拟i/o，4对串行数据通信口（uart），一个复位开关，支持usb和直流电源供电。处理器atmega2560，闪存256k，其中8k用于引导程序，sram8k，eeprom4k，时钟频率16mhz，0（rx0）1（tx0），19（rx1）18（tx1），17（rx2）16（tx2）,15（rx3）14（tx3），外部中断:2外部中断0,3外部中断1,21外部中断2,20外部中断3,19外部中断4,18外部中断5。pwm0-13，spi通信：51（mosi）,53（ss）,50（miso）,52（sck），板载led13，twi通信20（sda）,21（scl）。arduino开发环境适宜avr-gcc和一些其他开源软件为基础，采用java编写的，主要安装驱动以及下载时选择正确的端口，和板子
ansi c标准规定的32个关键字
auto,break,case,char,const,continue,default,do,double,else,enum,extern,float,for,goto,if,int,long,
register,return,short,signed,sizeof,static,struct,switch,typedef,union,unsigned,void,volatile,while.
函数注释//或者/*xxxxxxxxxxx*/
c语言预算符，算数运算符:%取模；关系运算:==，！=；逻辑运算符:||，&&，！；赋值运算符:+=，-=，*=，/=，%=，>>=（右移赋值）,<<=（左移赋值）,&=,|=,~=（非赋值），^=（异或赋值）；条件运算符:？：；位运算符~，<<（位左移）,>>（位右移）,&,^（异或），|；求字节运算符sizeof。
if（表达式）
语句1
else if（表达式）
语句2
esle
语句3
switch（表达式）{
case常量表达式1：
语句1
case常量表达式2：
语句2
default：
语句3
}
while（表达式） 语句
do
语句
while（表达式）；
for（表达式1；表达式2；表达式3） 语句
最常见的for（循环变量赋初值；循环条件；循环变量增量）语句
用while解释
表达式1；while（表达式2）{语句
表达式3；}
用do-while解释
表达式1；
do{语句
表达式3；}while（表达式2）
for（；；）与while（1）相当
void setup（）和void loop（）均为无返回值的函数，set up（）主要用于初始化，设置引脚输入输出模式，初始化串口，只在上电或重启执行一次，loop（）是一个死循环，读取引脚状态，设置引脚状态。
arduino基本函数
pinMode（pin，mode），pinMode（13，OUTPUT）
模拟引脚也可当做数字引脚使用a0-a5对应14-19，
digtalWrite（pin，value），digitalWrite（13，HIGH）
digitalRead（pin），读取引脚高低电平，返回值为int型
analogRead（pin）读取引脚模拟量电压值，读取一次花100us时间，返回值为int型，pin为a0-a5。
analogWrite（pin，value）通过pwm在引脚输出模拟量，arduino的pwm的频率大约为490hz。范围为0-255对应0-100%。
时间函数millis（）获取机器运行的时间，单位ms，返回值为unsigned long，dealy（ms），delayMicroseconds（us），单位us。
数学库，min（x，y），max（x，y），abs（x）
串口通信，Seial.begin（9600），if（Serial.available（）），Serial.available（）返回int型，Serial.read（）返回int型。
cs芯片选择，时钟sclk为两条控制线，数据线sdi和sdo，sdi为miso（主入从出），sdo为mosi（主出从入），控制信号线cs为ss，sclk为sck（串行时钟），spi允许主设备和多个从设备通信，sck提供时钟，上升沿发送，下降沿接收。在应用中为被选中的从设备的mosi信号线需要处于高阻状态，否则会影响主设备与选中设备间正常的通信。
arduino硬件平台
uno采用的是atmega8u2芯片进行usb到串行数据的转换。due采用的是ftdi usb-to-serial串行驱动芯片。avr单片机的优点：
引导程序能够引导芯片通过串口与计算机通信
Serial.print（value，type），Serial.print（0x55,BYTE)，有BYTE,DEC,HEX,OCT
模拟i/o连接着avr单片机6个adc管脚，具有10位采样精度，13-260us的转换时间，0-5v的adc输入电压范围。
h桥l293d基本模块
q1与q4搭配，q2与q3搭配
DIRA,DIRB分别接高低电平实现电机正反转，ENA,ENB可通过PWM实现电机调速
l298n模块e1low，m1任意时，1号电机不使能，e1high，m1low，1号电机正转，high，high，1号电机反转，e1接pwm引脚，m1接low变速正转，m1接high变速反转。vd逻辑电源6.5-12v，vs是电机驱动电源输入，建议4.8-35v，当电机驱动电源低于12v，gnd是arduino、逻辑电源、电机驱动电源的公共地，可以将vd=vs的跳线帽短接，减少电源输入，l298n驱动电流可达2a，跳线帽需注意，如果vs的电压大于12v，一定要将跳线帽去掉，否则vd逻辑电压超过12v会烧坏驱动模块，不建议使用arduino上的5v电压作为l298n的逻辑电压。e1可接low，high，pwm，vd逻辑电压，vs驱动电压
摇杆：arduino采用10位adc，模拟量变化范围0-1023，在水平方向a1，越往右值越小，垂直方向a0，垂直越往上值越小，map函数实现大范围值转换为0-255，返回值为long型，i>511时，map（i，511,1023,0,255）数据等比映射。
摇杆x，y为模拟接口，z为一个按钮开关数字接口。
lcd1602，2行16个英文字符，芯片工作电压，4.5-5.5v，5v时工作电流2.0ma，
rs，e，d4，d5，d6,d7。
ethernet shield上ethernet和sd卡公用spi占用10（ss）,11（mosi）,12（miso）,13（sck）,2（w5100外部中断）,3（w5100片选）,4（sd卡片选），同一时间只能启动ethernet和sd卡一个功能。
舵机（又叫伺服电机）的工作原理：控制信号一般一个周期为20ms，该脉冲高电平的宽度控制着舵机的角度，0.5ms，0度；1ms，45度；15ms，90度；2ms，135度，2.5ms，180度。舵机有三根线，正极为红色，地一般是黑色或者棕色，信号线一般为黄色或者白色。delayMicroseconds（us）最多可实现16383us的延迟。当控制多个多个舵机时，不要用arduino直接供电，采用电源供电，但要将其与arduino共地。
步进电机，步距角l=360/（转子齿数*运行拍数），l=360/（50*4）=1.8整步，l=360/（50*8）=0.9半步，
一位8段数码管，分为共阴极和共阳极，每个字段接一个220欧姆的电阻，共阳极数码管（a-dp）显示0-9，电平状况（FC,60，DA,F2，66，B6，3E,E0，FE,E6），共阴极数码管（a-dp）显示0-9，电平状况（03,9F,25，0D,99，49，C1，1F,01，19）,以上没有启用小数点。
四位8段数码管，
1，2,3,4为公共端（以共阳极为例）要点亮第4个数码管的小数点4接正极，dp接负极，一个字段接220欧姆，电流约为15ma，则一位8*15ma=120ma，5v上限为300ma可以支持，数码管为红光（5-2）/1k=3ma，3ma*8=24ma，4位时4*24ma=96ma，也可以支持，只是亮度会暗，四位时选用1k来点亮数码管，即a-dp全部接1k电阻，1,2,3,4直接接入arduino控制端口，为了保护arduino板子，可以通过三极管来实现完美，9013,9014,8050
硅管的压降为0.7v，锗管为0.2v，Ib=（5-0.7）/1k=4.3ma，用三极管后，1,2,3,4可接三极管e极，a-dp接220欧姆电阻，9013硅管，放大倍数64-202，Ic最大为500ma，
led的使用，色环读值发，功率，红led（2-2.2v），黄led（1.8-2.0v），绿led（3-3.2v），额定电压下电流均为15-20ma，用红led时分压电阻选择，红黄（5-2）/0.015=200欧姆，绿（5-3）/0.015=133欧姆，绿led电阻功率2*0.015=0.03，红黄电阻功率为3*0.015=0.045瓦特，因此选1/8或者1/4功率，色环电阻有碳膜电阻和金属膜电阻，金属膜的电阻精度较高，从环数上，四环或者五环，最后一环表示精度级别。
黑色0，棕色1，红色2，橙色3，黄色4，绿色5，蓝色6，紫色7，灰色8，白色9，
直接由5v接下拉电阻和微动开关，5v加上拉电阻和微动开关，上下拉电阻选择10k
使用红外接近开关等传感器时要判断传感器触发后的输出电平，
lm35为模拟传感器
当环境温度为0度时，lm35输出0v，温度每升高1度，输出电压增加10mv，温度为100度时，输出电压100*10mv=1000mv=1v，根据这个特点，val/1024*5v=某个电压值单位伏特，转换为毫伏，在除以10就可得到温度值，如41/1024*5*1000/10=20.02，
继电器触点负载能力，120（ac）*1a或者24v（dc）*1a，分为低电平和高电平触发，继电器使用时最好反接一个二极管，因为继电器线圈会产生感应电压，会对电路冲击，二极管采用1n4148,1n4007，1n4001，Ib=（5-0.7）/4.7K=0.9ma，
光敏电阻在黑暗条件下的电阻可达1-10兆欧，在强光条件下，它的阻值仅有几百至数千欧姆
l298n
