现代火箭的先驱，有人说是中国明朝的烟花爆竹，有人说是三国时期魏国，也有人说是美国科学家罗伯特·戈达德（Robert Hutchings Goddard）。那么，到底哪个是对的呢？
不是火箭的“火箭”
很多文章和记载表示最早的火箭是中国三国时期魏国开始出现的。这其实是不够准确的。的确，魏国时确实有叫做火箭的武器，不过这个火箭只是带火的箭。当时是为了提升破坏力把弓箭装上了火把，起名为“火箭”，和现代火箭没太大关系。
现代火箭的雏形
在北宋后期。民间流行一种能高飞的“起火”，利用火药燃烧后喷气发射，主要用于娱乐，和现在的“穿天猴”、“二踢脚”差不多。推进方式从三国时期用弓射出去，改成靠喷气的反作用力来推进，和现代航天中的火箭基本原理是一样的。可以称之为原始的固体火箭。
明朝火箭大发展时期
北宋后期“起火”更多是民间流传，史料记载很少。但明朝不同，军用的、民用的，单飞火箭、集合单飞火箭的集束火箭、增加射程的多级火箭、可在发射后回收的返回式火箭。这些火箭射程较远、爆炸威力较大、在战场上所向披靡。同时对各种火箭的制造工艺、应用、配备和燃料配比及加工制造等都做了详尽的叙述。
明朝载人航天的尝试
明初永乐年间（15世纪初），一个官员万户在座椅上装了47支当时能买到的最大的火箭，在两侧装上大风筝，点燃后在火焰和气流中急速升空，很快就在烟雾中消失了。万户试图借助火箭的推力离地而起，再用大风筝的浮力在空中做短时间花香，这是大胆的技术猜想可是因没有考虑安全着陆，只飞行了几百米后就机毁人亡了。
万户的首次载人飞行虽然没有成功，并且因此而壮烈牺牲，但其技术设想是具有划时代意义的，故此受到当代各国火箭学家和航天技术专家的高度赞美。档没过航天员登陆月球，并绘制出月球地图后，没过科学家将月球背面的一个环形山易万户的名字（Wang Hu）命名，以表扬他对人类航天研究的贡献，因而是这位中国人的名字与世界著名天体学家伽利略等人的名字一起出现在月球地图上，作为永久的纪念。
技术流出
中国与阿拉伯地区的来往非常频繁，人员、学术和贸易的往来比较密切，火箭技术也在这时候最先传到了阿拉伯地区。而蒙古军西征的时候，在阿拉伯地区建立了伊利汗国，为阿拉伯人引进火箭技术提供了方便，火药、火箭技术也在那个时候直接或通过阿拉伯人间接传入欧洲。蒙古军建立的伊利汗国与印度西北部接壤，也可能是在这个时候传到印度的。
