相机针孔模型
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[注]:相机坐标系,x朝右,y朝下,z朝前.
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变换关系:
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参考
1.https://blog.csdn.net/weixin_43206570/article/details/84797361
2.https://blog.csdn.net/lyhbkz/article/details/82254069
相机内参外参相关矩阵运算
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