国外原版通用教程 www.ascher-racing.com/OpenSimwheel
1、电机准备
选择支持外部模拟转矩模式的伺服电机+配套伺服驱动器，注意看外部模拟转矩模式下是否支持指令换向
a.亿丰驱动器、时代超群等支持自定义IO输入控制换向的电机，力反馈使用PWM+DIR模式
b.华大、伊莱斯等转矩模式下只支持-10~+10v模拟信号输入控制，力回馈使用100%-50%-0PWM模式，需要使用运放添加减法电路控制
a类咸鱼较少，淘宝全新成套1200-1400左右，b类咸鱼二手较多，价格更低
交流伺服电机是目前性能最好的方案，普遍使用130电机，但130电机单电机就有11kg，家里小需要经常换地的话就很痛苦，于是选了110 6N电机，方便搬动的同时，转动惯量也更小，理论上响应速度也应该更快，伺服电机最高可以达到额定扭矩的3倍，18N应该可以稳稳的满足原G29选手，早期不了解具体特性，咸鱼选了一个伊莱斯电机，价格合适，成色漂亮，到手测了以后才发现不支持换向，来回折腾一个月，终于调试成功
2、STM32控制板
MMOS方案使用stm32f4作为主控板，淘宝上STM32F407普遍50左右，512K的版本就可以，mini的版本体积更小，引脚也够，就选用了这个
使用usb转TTL串口烧录固件后，通过usb连接电脑，启动MMOS软件，可以识别并进行设置
3、扩展输入输出电路
MMOS固件是读取电机编码器数据作为方向盘角度输入，游戏里力回馈数据转换为PWM+方向输出控制电机转动实现力回馈，伺服电机转矩模式支持模拟输入，用pwm当做模拟信号直接输入，电机会有震动，体验并不好，所以需要添加外围电路转换为模拟信号，
编码器信号输入：
便宜的电机都是增量式编码器，ABZ三路信号，每路差分输出，A+A-B+B-Z+Z-，总共6路信号，差分信号可使用单路直接输入，但容易受到干扰，因此使用AM26LS32或sn75175对差分信号进行采集，转换为单路ABZ方波信号，输入至STM32，波形更稳定，方向识别也更精准
力回馈pwm输出：
a.支持指令换向的电机，使用pwm转0-10v模块转换为模拟量后输入，dir作为单独指令输入
b.只支持-10v~+10v的电机，使用pwm转0-10v转换为模拟量，再使用运放减法电路，得到-5v~+5v的模拟输出（https://www.jianshu.com/p/9f9480f7aaca）
-5~+5V的信号可以直接输入至伺服驱动器，驱动器中模拟信号增益可调，将原增益参数调大即可达到300%的转矩控制
pwm转电压目前有两种方案，LTC2644芯片-延迟低速度快价格高，GP8108芯片-价格低速度一般，引脚简单够用
运放减法使用OP07芯片
驱动器使能信号：
驱动器可以设置为通电使能，或IO引脚控制使能，使用控制使能，可以单独外接紧急切断按钮更加安全
无方向控制的-10v~+10v方案中，使用GP8101 pwm转模拟信号模块输出需要10ms左右稳定，未稳定前模块输出为0，通过减法电路后，输入到模拟引脚为-5v，此时如果先伺服电机已经通电，会有一下大幅度反转，比较危险，因此需要添加RC延时导通电路，控制使能信号延时200ms发送（https://www.jianshu.com/p/98396fd67af3）
4、方向盘部分电路连接
电机编码器 —— 驱动器编码器接口CN1（伺服电机成套匹配）
电机动力 —— 驱动器动力接口U V W PE（伺服电机成套匹配）
220V交流电—— 电源滤波器 —— 驱动器rst输入，地线 —— 驱动器外壳或单独接地引脚（地线十分重要，必须接，电机对电网有干扰，会影响踏板的模拟量的输入，可以使用电源录波器来进行隔离，效果显著）
驱动器控制接口CN2 —— STM32控制及板外围电路 （编码器ABZ、驱动器模拟输入、模拟地、方向指令，驱动器使能）
伊莱斯电机编码器为2500线，mmos转数设置10000，勾选反向编码器，PWM设置100.50.0，频率8.2KHz
5、方向盘机械部分组装
电机轴去掉定位梢后，使用张紧套连接方向盘或快拆，张紧套与快拆见需要一个转接法兰连接固定，可3D打印或淘宝CNC定制，竞技方向盘孔距一般为70mm，快拆分70mm和75mm两种
电机本身需要对应尺寸的基座，固定至方向盘支架，淘宝有成品伺服电机支架，孔距需要和游戏支架匹配
