第一部分：老四样
1. sudo apt update；
2. sudo apt upgrade；
3. 启动 roscore；
4. 启动 turtlesim turtlesim_node；
5. 启动 turtlesim turtle_teleop_key；
第二部分：学习使用 rosbag 进行轨迹录制回放操作
1. mkdir ~/bagfiles；
2. cd ~/bagfiles；
3. rosbag record -a
订阅并记录所有主题发布的信息,用键盘控制小乌龟走出路径；
4. rosbag info <bagfiles_names>
查看记录文件的相关信息，其中包括了时长、大小、录制时间等；
rosbag play <bagfiles_name>
正常模式播放轨迹记录文件
5. rosbag record-O subset <topic_names>
覆盖并记录部分主题发布的消息
rosbag play -r2 subset <topic_names>
提高两倍发送消息的速度；
第三部分：学习使用 roswtf 检查错误
1. ps -ef | grep -i rosmaster
检查 rosmaster 是否已经启动，如果没有启动可以通过 roscore 命
令启动相关命令；
2. roswtf
进入~/catkin_ws/devel 通过 roswtf 命令寻找errors or warnings；
3. rostopic list -v
列出所有活跃的 topic
第四部分：建立工作空间和包，运行程序
1. http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringR
OSEnvironment
新建工作空间；
2. 在.bashrc 中添加新的工作空间的路径；
3. 新建 agitr 包（a gentle introduction to ros）
进入工作空间；
catkin_create_pkg std_msgs rospy roscpp
4. 将准备好的源文件输入到 agitr 包的 src 文件夹中，并修改
CMakeList.txt 文件与 package.xml 文件；
5. 回到工作空间目录下
catkin_make
编译成功；
6. 逐个测试 1. roscore 2. rosrun agitr xxx.cpp helloworld.cpp
pubvel.cpp
随机发送速度与方向给 turtlebot
subpose.cpp
显示 turtlebot 当前位置与方向
注意：如果不用键盘输入消息，右上角的界面还是会跳动。这意味着 subpose
是不停运作的，并非发送了指令以后才会激活。这也保证了记录的完整性。（从
上次的实验可以看出，如果发布-订阅的通信方式具有首尾丢包的缺点，如果是
一动一记很有可能会漏掉部分操作的记录）
此外，应当尽早进行键盘控制，否则记录时间过长占用内存。
count.cpp
随机发送错误警告
throttle.cpp
有规律地发送报错信息
第五部分：设计一个能画出等边三角形的乌龟
（解析详见理论作业）
四、实验分析及结论
1. 不 要 轻 易 修 改 在 工 作 空 间 /src 目录下的
CMakeLst.txt，否则可能会导致生成 target 重名报错
通常情况下，配置需要的包内的 CMakeList.txt 就可以满
足需求；
2. 在修改 CMakeList.txt 与 package.xml 文件时，应当
注意让.xml 的<build_depend>语句包含的包与.txt 文件中
find_package()语句包含的包一摸一样
3. 在修改 CMakeList.txt 的时候，在最后应当加上
语句，生成相关 target 文件用于执行。
4. 命令 roswtf 显示的报错大概率不用在意，不会影响正
常运行。
