公元前528年，楚平王即位，任命伍子胥的父亲伍奢为太子太师，任命费无极为太子少师，太子建尊重伍奢，但嫌恶费无极，因此费无极怀恨在心。第二年，太子建十五岁，费无极就对楚平王说，太子建可以成家了。楚平王为了联秦制晋，因此决定聘娶秦哀公的长妹孟嬴为太子妃。因此命费无极到秦国去迎亲。
费无极到了秦国，发现孟嬴很漂亮，而费无极又是一个喜欢耍小聪明的人，因此当他把孟嬴接到郢都后，费无极就力劝楚平王自己娶了。楚平王本来就好色，所以也不管儿子作何感想，就让一名齐女冒充孟嬴，自己娶了孟嬴为妃。因为这个缘故，楚平王从此对费无极就格外宠幸。但纸包不住火，一年以后，孟嬴生下一个儿子叫熊轸（就是后来的楚昭王），丑闻也开始泄露。
费无极本来就对太子建心怀怨恨，又对他做出如此苟且之事，因此时常担心太子登基后对自己不利，于是就找了一个机会，诬告太子建与伍奢（伍子胥的父亲）正在密谋以齐国与晋国为外援，发动叛乱。楚平王信以为真，召见伍奢，伍奢规劝楚平王不要亲小臣而疏骨肉，楚平王执迷不悟，还把伍奢关了起来，并派奋扬去杀太子建。奋扬知道太子无辜，就暗中派人先去向太子建报信，自己再不慌不忙上路。因为拖延了时间，太子建得以逃到宋国。楚平王大怒，费无忌对楚平王说：“伍奢有两个儿子，都有才干，不杀掉的话以后将成为楚国的祸患。可将他们的父亲作为人质将他们召来。”于是，楚平王就派人对伍奢说“：你若将你的两个儿子招来可免你一死，不然性命难保。”伍奢说：“伍尚（伍子胥的哥哥）为人仁厚，召他一定会来。伍员（就是伍子胥）为人刚烈暴戾，忍辱负重，能成大事，他料到如果来一定会被杀，所以一定不会来。”楚平王不听，就派人到伍府宣读旨意：“你们若来，我就让你的父亲活命；不来，马上就杀掉他。”
伍子胥对伍尚说：“楚王召见我们兄弟俩，并不是为了让父亲活命，是怕我们逃脱后成为祸患，所以拿父亲作为人质，假意召见我们，我们一到，父子三人就会一起被杀，对父亲的死活又有什么好处呢？况且去了也不能报仇雪恨。不如投奔别国，借他国的力量来报仇，像这样一起束手待毙是没有用的！”伍尚说“：我知道应召前去也不能保全父亲的性命，可是只怨父亲召我们是为了求生路，而我们不去，以后又不能报仇雪恨，到头来岂不被天下人耻笑。你逃走吧，这样你就可以报杀父之仇，而我将就死！”因此，伍尚就直接束手就擒，使者要抓捕伍子胥。伍子胥挽弓搭箭对着使者，使者不敢上前，伍子胥就跑了。伍奢听说后，叹息到：“楚国君臣以后将要饱受战争之苦了！”后来楚平王果然将伍奢与伍尚一起杀死！
楚平王下令画影图形，到处捉拿伍子胥。伍子胥白天躲藏，晚上赶路，不久就生病了，此时盘缠用尽，只好拖着病体，沿路乞讨。就这样一路逃到了吴国。当时是吴王僚在位。
吴国在吴王寿梦在位时开始强盛。吴王寿梦死后，他有四个儿子，大儿子诸樊继位。诸樊知道他的弟弟季札（孔子的老师，也是孔子最仰慕的圣人）贤明，于是就不立太子，想依照兄弟的次序把王位传递下去，最后好把王位传给季札。于是寿梦的前三个儿子诸樊、馀祭、夷眛相继即位后去世，终于轮到了季札，但他仍然多次拒绝王位而不授。最后是夷眛的儿子僚即位，就是吴王僚。公子光（诸樊的儿子，也就是后来的吴王阖闾）心有不甘，认为应当传位给叔父季札。季札既然不接受王位，而自己的父亲又最先继位，那么自己就应当继位。于是公子光就暗中招纳贤能之士，准备夺回王位。
伍子胥从楚国流亡到吴国的途中，见“专诸方与人斗，将就敌，其怒有万人之气，甚不可当”。认为专诸（古代四大刺客之一）是一位敢于赴难的勇士，于是就与他结交。伍子胥进见吴王僚后，用攻打楚国的好处劝说他。公子光就对吴王僚说：“伍子胥的父兄被楚平王杀害，劝大王讨伐楚国是为了报私仇而已，而且攻打楚国未必就能攻破。”吴王撩觉得在理，于是就不再议伐楚的事了。伍子胥后来知道了公子光想杀吴王僚自立为王，但又不能说穿此事，于是就将专诸推荐给公子光。公子光把专诸作为宾客加以厚待。伍子胥不在吴国做官，与太子建的儿子胜到乡下务农，等待时机。
公元前516年，楚平王死了。吴王僚就趁着楚国正在办丧事，派他的两个弟弟公子盖余、属庸率领军队包围楚国的谮城，派延陵季子到晋国，用以观察各诸侯国的动静。楚国出动军队断绝了盖余、属庸的后路，导致吴国军队不能回国。这时公子光就对专诸说：“机不可失失不再来！况且我是真正的继承人，应当立为国君；就算季札回来，他也不会废掉我呀！”专诸说：“吴王僚是可以杀掉的！母老子弱，两个弟弟带着军队攻打楚国，楚国军队断绝了他们的后路。当前吴军在外被楚国围困，而且国内没有真正正直敢言的忠臣。这样王还能把我们怎么样呢？”公子光以头叩地说：“我公子光的身体，也就是您的身体，您身后的事都由我负责了！”
公元前515年，公子光在地下密室埋伏了刀斧手，然后宴请了吴王僚，吴王僚答应了，但并不信任公子光。于是就派出皇宫卫队举着长矛陈列于道旁，从王宫一直排到了公子光的家里，大门上、台阶上、屋门、坐席两旁都矗立着吴王僚的亲信。喝酒喝到畅快时，公子光找了个借口进入地下室，让专诸把匕首放到烤鱼的肚子里，然后假装上菜，把鱼献给吴王僚。专诸到了吴王僚跟前，突然掰开鱼肚趁势用匕首刺死了吴王僚（38岁）。左右侍卫一拥而上，专诸被剑刺穿胸膛而死，场面一时混乱不堪。公子光就放出埋伏的刀斧手杀死了吴王僚的全部亲信，然后自立为王，这就是吴王阖闾。
吴王阖闾继位后大力搜罗人才，任贤使能，采纳良策，听取民声。他任用了楚国旧臣伍子胥为相，采纳了他振兴吴国的建议。又经伍子胥多次推荐，吴王还亲自召见了孙武，孙武献出了自己的军事著作兵法十三篇，吴王读了很感兴趣，就拜孙武为将军。使吴国的国势日益强盛。
公元前506年，吴国调动全部兵力与唐国、蔡国共同攻打楚国，与楚军五次交战后，攻入了楚国的郢都。伍子胥在城中到处寻找楚昭王，但没找到，于是就掘开了楚平王的坟墓，挖出尸体，抽打了三百鞭才罢休！
当初，伍子胥与申包胥是挚友，伍子胥逃跑时对申包胥说：“我一定要毁灭楚国！”申包胥说：“我一定要保存它！”等到郢都被攻破，申包胥逃到山中，找人对伍子胥说：“你这报仇的手段太过分了吧！我听说，人能战胜天，但天也能毁灭人。您曾是楚平王的臣子，亲自拱手称臣侍奉他，今天竟然污辱死人，这难道不是违背天理到了极点了吗？”后来申包胥跑到秦国，向秦哀公求救。秦哀公不答应，于是申包胥就站在秦王殿上，昼夜痛哭，七天七夜哀声不绝。秦哀公觉得他实在可怜，就说：“楚王虽残暴，但有像申包胥这样的臣子，怎能不保存楚国呢？”最后派了五百辆兵车救了楚国。
公元前496年（吴王阖闾十九年），吴王阖闾兴师伐越，越王勾践带兵在欈李（浙江嘉兴）抗击（史称“槜李之战“）。越军派遣敢死队挑战，三次冲向吴阵，全部失败。最后越王让犯死罪的囚徒走到吴军阵前，举剑自尽。吴军只顾观看这种奇怪的现象而放松防备，越军趁势攻击，在姑苏（苏州）大败吴军。吴王阖闾被人斩断脚趾，因伤重而死，葬于虎丘。
临死前，吴王阖闾命立太子夫差为吴王，对夫差说不要忘记了是勾践杀死了你的父亲。夫差说不敢忘。两年后，吴王夫差在夫椒（太湖）击败越国，攻入越国都城会稽（绍兴），终于为父亲报了仇。勾践为了保全越国，就派人向吴国求和，伍子胥认为应该要灭掉越国以除后患，但吴王夫差志得意满，为了羞辱勾践，让他们夫妇俩住在他爹阖闾坟旁的一间石屋里，还让勾践给他喂马。吴王夫差每次坐车去，勾践就给他拉马，就这样过了两年，夫差认为勾践是真心归顺了他，于是就放勾践回国。
勾践回国后在自己的屋里挂了一只苦胆，每顿饭都要尝尝苦的滋味，时刻提醒自己：不能忘了在吴国的苦难和耻辱的经历！他身着粗布，顿顿粗米饭，跟百姓一起耕田播种。他的夫人带领妇女养蚕织布，发展生产。夫妻俩与百姓同甘共苦，激励了全国上下齐心，奋发图强，早日灭吴雪耻。
越王勾践知道吴王好色，于是采用范蠡的计策，遍寻越国中美色，得西施（中国古代四大美女之首）。西施是越国苎萝村卖柴为生的一个人的女儿，因为住在村西，所以称西施。貌若天仙，增半分嫌腴，减半分则瘦，“闭月羞花之貌，沉鱼落雁之容”中的“沉鱼”，讲的就是西施常浣纱于水上，而鱼为之沉，故有沉鱼之说。
得到西施之后，“饰以罗榖，教以容步，习于土城，临于都巷”，三年后，才献给吴王夫差。吴王夫差很宠幸西施，日夜游乐、荒废朝政。勾践又采纳大臣的建议，贿赂吴王，麻痹对方；收购吴国粮食，使其粮库空虚；赠送木料，耗费吴国人力物力兴建宫殿；散布谣言，离间吴王夫差和伍子胥的关系。
夫差不听伍子胥的“联齐灭越”的主张，反而派伍子胥出使齐国。伍子胥对他的儿子说：“我多次规劝大王，大王不采纳我的意见，我已经看到了吴国的末日！”于是就把他的儿子托付给齐国的鲍牧，然后才返回吴国。吴国当时的国相伯嚭乘机进谗言，诬陷伍子胥有谋反之心。夫差听信馋言，就派人送了一把宝剑给伍子胥，令其自尽。伍子胥仰天长叹说：奸臣伯嚭作乱，大王反而杀我。我使你的父亲称霸诸侯。在你还未被立为太子的时候，几位公子都争着想被立为太子，我与先王冒死力争，才使你被立为太子。你当初被立为太子后，想将吴国的一半分给我，但我并不敢有这种奢望。可是如今你竟听信奸佞小人的谗言而杀害长辈！！”伍子胥在愤恨之余，留下遗言，要家人在他死后，把他的眼睛挖出来，挂在东城门上，让他可以亲眼看着越国军队灭掉吴国！吴王夫差很生气，就在五月初五（端午节）那天，把伍子胥的尸首用鸱夷革裹着抛弃于钱塘江中！
后来，在伍子胥死后的第九年，吴国为越国所灭。夫差羞于在阴间见到伍子胥，最后用白布蒙住双眼才举剑自尽！
吴国灭亡后，越王勾践认为西施为亡国尤物，于是把西施溺死于钱塘江中！
这就是伍子胥传奇的一生！！！
