#include <zephyr.h>
#include <device.h>
#include <gpio.h>
#define LED_PORT LED0_GPIO_CONTROLLER
#define LED LED0_GPIO_PIN
/*单位是毫秒*/
#define SLEEP_TIME 1000
void main(void)
{
int cnt = 0;
struct device *dev;
dev = device_get_binding(LED_PORT);
gpio_pin_configure(dev, LED, GPIO_DIR_OUT);
while (1) {
gpio_pin_write(dev, LED, cnt % 2);
cnt++;
k_sleep(SLEEP_TIME);//将当前线程休眠1秒
}
}
k_sleep是系统内核(kernel)的一个函数，表示将当前线程休眠，单位是毫秒，精度比较低
相应的用k_busy_wait延时，则不会将CPU移交给系统
Zephyr中的时钟与定时器
参考了Zephyr中文文档
一、时钟系统
1.系统时钟
64位的 系统时钟（system clock） 是一个通过 嘀嗒（ticks） 来测量内核自初始化以来经历了多少时间的计数器，操作系统将CPU运行时间划分为很多时间片，每个时间片就是一个嘀嗒，嘀嗒的时长是可配置的，其典型值为1~100毫秒
如何配置时间片？
打开zephyrproject\zephyr\samples\basic\myblinkled\build\zephyr\misc\generated\configs.c
找到
GEN_ABSOLUTE_SYM(CONFIG_SYS_CLOCK_TICKS_PER_SEC, 100);
可知默认的时间片是1/100秒，即10ms，如果这个值设置太大，进程调度就失去了意义，太小会加重系统开销
使用系统时钟进行延时，实际延时会比理论延时大
系统时钟的测量
int64_t time_stamp;
int64_t milliseconds_spent;
/* 捕获开始时刻*/
time_stamp = k_uptime_get();
/* 所测量的代码*/
...
/* 计算时间增量Δt*/
milliseconds_spent = k_uptime_delta(&time_stamp);
2.硬件时钟
32位的 硬件时钟（hardware clock） 是一个高精度的计数器，该计数器通过一种称为 周期（cycles） 的单位来度量时间。一个周期的长度取决于内核所使用的板卡硬件，其典型的时间长度为纳秒。
uint32_t start_time;
uint32_t stop_time;
uint32_t cycles_spent;
uint32_t nanoseconds_spent;
/* 捕获初始时刻的周期数*/
start_time = k_cycle_get_32();
/* 所测量的代码*/
...
/* 捕获结束时刻的周期数 */
stop_time = k_cycle_get_32();
/* 计算时间增量Δt，单位是周期数*/
cycles_spent = stop_time - start_time;
/*将周期数换算为纳秒*/
nanoseconds_spent = SYS_CLOCK_HW_CYCLES_TO_NS(cycles_spent);
二、定时器
1.系统定时器
void my_work_handler(struct k_work *work)
{
/* do the processing that needs to be done periodically */
...
}
struct k_work my_work = K_WORK_INITIALIZER(my_work_handler);
void my_timer_handler(struct k_timer *dummy)
{
k_work_submit(&my_work);
}
K_TIMER_DEFINE(my_timer, my_timer_handler, NULL);
...
/* start periodic timer that expires once every second */
k_timer_start(&my_timer, K_SECONDS(1), K_SECONDS(1));
2.硬件定时器
