1.交叉编译简要流程及必要性

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程序在X85和ARM机器指令集不同，需要交叉编译才能在不同机器上运行。
交叉编译优点

2.交叉编译前通信工具链设置
内核交叉编译需要通信，jetson提供了通信工具链

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通过链接下载对应版本工具链：
http://releases.linaro.org/components/toolchain/binaries/7.3-2018.05/aarch64-linux-gnu/gcc-linaro-7.3.1-2018.05x86_64_aarch64-linux-gnu.tar.xz
解压工具链：

$ mkdir $HOME/l4t-gcc 
$ cd $HOME/l4t-gcc
$ tar xf gcc-linaro-7.3.1-2018.05-x86_64_aarch64-linux-gnu.tar.xz

3.交叉编译环境设置方法

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交叉编译环境设置方法包括三种，1.直接配置环境变量2.配置Makefile文件3.建立仿真环境.其中1与2方法类似。
3.1直接配置环境变量

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该方法优点：编译中所有需要的环境变量可以直观的进行手动指定。指定后交叉编译所有需要的环境变量和库等可满足要求。
该方法缺点：所有库环境变量手动指定，其他项目的环境变量需要二次配置。适用于简单项目，较为复杂的项目不适合使用此方法配置环境。
3.2 在makefile中进行编译
3.2.1 makefile文件修改
参考此模板生成新的makefile文件。

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$ sudo exportfs –a
$ sudo systemctl restart nfs-kernel-server.service
$ sudo exportfs

检查状态是否满足。

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然后在host设置NFS。

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sudo /etc/fstab
192.168.55.1:/ /mnt/rootfs nfs defaults 0 0

的作用为设置开机自动挂载，如不需要，使用手动挂载即可。

$ sudo mount –t nfs 192.168.55.1:/ /mnt/rootfs

3.3 建立仿真环境

使用Chroot&Qeum配置一个仿真环境，设置交叉编译环境

该方法适用于解决复杂问题。

首先安装chroot

sudo apt install chroot

接下来安装qemu

直接使用apt install qemu 会有问题，需要使用github提供的编译版本qemu-aarch64-static.

https://github.com/zhj-buffer/Cross-Compile-Jetson

将jetson 的rootfs拷贝出来

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复制config文件后vim,效果为

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执行make menuconfig

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执行save操作后exit.
交叉编译环境配置已经完成，开始编译即可。make Image

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make –j16
以上操作在主机上完成，将编译好的kernel拷贝到jetson上进行更新

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4.2Multi Media api交叉编译流程
cd进入tegra_multimedia_api/samples,相关文件均可通过交叉编译实现。

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指定target_rootfs路径
进入路径，vim Rules.mk

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参考下图对相关项进行修改指定：

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修改后，可进行交叉编译。
进入路径后，执行make命令。

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该路径下执行交叉编译命令：

./video_dec_trt2 ../../data/Video/sample_outdoor_car_1080p_10fps.h264  ../../data/Video/sample_outdoor_car_1080p_10fps.h264 H264    --trt-deployfile../../data/Model/resnet10/resnet10.prototxt      --trt-modelfile../../data/Model/resnet10/resnet10.caffemodel      --trt-mode 0

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编译中如报错找不到路径的错误，需要指定其对应的路径，通过软连接方式进行指定。

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同理backend的编译操作类似。
进入路径：

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执行：

./backend 1 ../../data/Video/sample_outdoor_car_1080p_10fps.h264 H264 --trt-deployfile
../../data/Model/GoogleNet_one_class/GoogleNet_modified_oneClass_halfHD.prototxt --trt-modelfile
../../data/Model/GoogleNet_one_class/GoogleNet_modified_oneClass_halfHD.caffemodel --trt-mode 0 --trt-procinterval
1 -fps 10

4.3 Deep stream交叉编译流程
4.3.1编译ssd

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4.3.2编译语义分割
cd进路径

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参考下图，
修改Makefile (vim Makefile)

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修改后，在主机进行编译

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在jetson路径下

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./deepstream-segmentation-app
dstest_segmentation_config_semantic.txt
sample_720p.mjpeg sample_720p.mjpeg

4.4交叉编译CUDA
仿真环境搭建好以后，编译cuda sample
主机进入目录 cd /usr/local/cuda/bin
里面的cuda-install-samples-10.2.sh是想编译的sample
将其拷贝到jetson 路径下

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执行

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编译：
Make –j16
拷贝

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修改环境变量

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验证
import cv2
即可验证open-cv编译