前言
我们在使用CanOpen Builder进行编写运动控制程序的时候，可以利用由厂家软件内部已经规划好的全局变量进行快速获取相关信息。
今天整理发布Axis[x]数据结构体。
正文
Axis[x]. //x是站号
Axis[x]
数据给定
Axis[x].CmdPos
Axis[x].CmdVel
Axis[x].CmdTrq
Axis[x].CmdAcc
数据反馈
Axis[1].ActPos
Axis[1].ActVel
Axis[1].ActTrq
Axis[1].ActCur
Axis[1].ActCust
回零相关
Axis[x].HomeMode //回零模式
Axis[x].HomeSpeed1 //回零速度1
Axis[x].HomeSpeed2 //回零速度2
极限相关
Axis[x].EnPositive //运行正向运动
Axis[x].EnNegative //运行反向运动
Axis[x].SoftLimitEn //软极限使能
Axis[x].PositivePosLimit //正向运动软极限值
Axis[x].NegativePosLimit //反向运动软极限值
最大速度/加速度/减速度
Axis[x].MaxVelocity
Axis[x].MaxAcceleration
Axis[x].MaxDeceleration
电子齿轮比
Axis[x].Gear_Den
Axis[x].Gear_Num
机械齿轮比
Axis[x].InputOfGear
Axis[x].OutputOfGear
模数
Axis[x].Modulo
Axis[x].RevNum
机构一圈分辨率
Axis[x].PulsePerTurn
轴运动类型
Axis[x].AxisType
设备类型
Axis[x].DevType
Canopen 控制字/状态字
Axis[x].OD6040
Axis[x].OD6041
PLCopen状态字
Axis[x].PLCopenState
Axis[x].PosLagAlarmEn //位置误差启停
Axis[x].IsPosLag //位置误差置位
Axis[x].PosErr //位置误差值
Axis[x].PosLagFilterTime //最大位置误差滤波时间
Axis[x].DoPosition //共计脉冲位置
Axis[x].Cur_Position //当前脉冲位置
Axis[x].VelFactor //速度系数
Axis[x].ReferVelocity //参考速度
Axis[1].Velocity //速度
Axis[1].VendorID //供应商ID
结尾
在利用好上面相关的变量信息可以加快程序监控和程序内部的调用。
Log:
2021-02-23 整理发布本文
