座舱配图 - 上汽飞凡R7

前言

对比开发车载Android和手机Android应用，最大的区别应该就是许多车载应用需要考虑汽车整体的运行状态，例如，控制车载空调或车速达到一定的阈值时，出于安全的考虑多媒体应用要主动保持静音；汽车处于行驶状态下，OTA应用要保持静默等等。APP如何从Framework层获取车辆状态的数据，而Framework层又是从哪里获取到数据，它们的运行机制是怎样的，就是本篇要解释的问题了。

本文是车载Android核心服务系列文章的第二篇，系列目录如下：

1.【Android R】车载 Android 核心服务 - CarService 解析

2.【Android R】车载 Android 核心服务 - CarPropertyService 解析

这个系列文章的主要目的在于整理原生车载Android系统中，一些核心Service的运行原理与源码实现，所以会有大段的源码解读，内容会比较枯燥。如果阅读本文时还没有车载或车载相关的经验并不丰富，建议先阅读从应用工程师的角度再谈车载 Android 系统，了解车载Android系统的基础结构。

本系列涉及的应用层API以及Framework层的实现方式，基于原生车载Android R系统，由于实际项目中各个主机厂商会对CarService做种种修改，本系列内容仅供车载开发者参考。

CarPropertyService 简介

通过上一篇的介绍，我们了解了狭义上的CarService其实只是一系列Binder对象的容器，本身并没有多少特殊功能，有过车载经验的同学可能会有疑问，因为这可能和你正在经历的项目有出入，这是因为部分量产型的车载项目为了保证关键服务的稳定性，CarService中不少功能都被独立出去了，导致CarService实际上只能提供了查询、设置车辆属性的功能，而这部分功能就是本篇的主角 - CarPropertyService实现的。

从实现上来说CarPropertyService的架构如下：

我们从下往上依次来介绍：

• VehicleHAL

用于接收MCU数据的HAL层程序。VehicleHAL与MCU之间是如何进行通信的，每个车载项目技术选型不同，实现上也千差万别，无法详细介绍。我个人经历过得的某个车载项目是使用DBUS。

• HalClient

HIDL在Client端的HwBinder对象，实现最基本的HIDL通信功能。

• VehicleHal

用于与HAL层的Vehicle HAL程序的通信接口。它需要对接收到的数据进行基本解析（类型检查），然后将每个事件发送到相应的HalServiceBase实现类里。

由于Framework层的VehicleHal与HAL层的VehicleHAL存在重名，后面为了区分会用VehicleHal(FWK) 表示Framework层的VehicleHal，用VehicleHAL(HAL) 表示HAL层的VehicleHAL。

• PropertyHalService

负责进一步处理来自VehicleHal(FWK)数据的接口。是HalServiceBase的实现类。

• CarPropertyService

是ICarProperty.aidl的实现类。是应用层与HAL层的通信中继。

• CarPropertyManager

CarPropertyService在Client端的代理。车载系统中的应用需要通过CarPropertyManager来获取或设置车辆的属性。

先来看 CarPropertyManager 提供的API。

车辆属性 API

在Android R中CarInfoManager、CarCabinManager、CarHvacManager、CarSensorManager、CarVendorExtensionManager均已经过时，在我个人实际经历的车载项目中，负责开发CarService的同事，也会选择将以上Manager移除使用CarPropertyManager替代。

虽然将汽车的Property属性分散到独立的Manager中可以让Car API的易用性、可读性更强，但是随着汽车属性的不断增加，API的维护也会变得愈加复杂，而CarPropertyManager从实现上就让维护工作变得简单，Google可能也是基于以上的考虑选择不再维护独立的Manager。

所以本文不再介绍CarInfoManager、CarCabinManager、CarHvacManager、CarSensorManager、CarVendorExtensionManager的实现，有需要的同学请参考源码中是如何实现的。

CarPropertyManager API 介绍

CarPropertyManager 中定义的常量

CarPropertyManager 中定义的方法。

setXXXProperty/getXXXProperty默认只实现了对float、int、boolean、intArray类型的拓展，如需要使用更多的类型，可以使用setProperty/getProperty(Class<T> class)传入需要拓展的类型即可。

CarPropertyManager 的实现原理并不复杂，可以直接参考源码：/packages/services/Car/car-lib/src/android/car/hardware/property/CarPropertyManager.java。

CarPropertyConfig API 介绍

CarPropertyConfig表示有关汽车属性的一般信息，例如汽车区域的数据类型和最小/最大范围（如果适用）。也是实际开发中非常常用的类。

CarPropertyConfig 中定义的常量。

CarPropertyConfig 中定义的方法

CarPropertyManager 使用示例

使用CarPropertyManager可以分为以下几个步骤：

1）使用Car连接到 CarService ，并获取到 CarPropertyManager 。

Car car = Car.createCar(this, workThreadHandler, 2000, new Car.CarServiceLifecycleListener() {
    @Override
    public void onLifecycleChanged(@NonNull Car car, boolean ready) {
        // ready 在Service断开连接时会变为false
if (ready) {
            CarPropertyManager propertyMgr = (CarPropertyManager) car.getCarManager(Car.PROPERTY_SERVICE);
           
        } else {
            // CarService 发生异常或连接被断开了，需要client端处理。
}
    }
});

2）给所有的property属性注册监听事件

 // 空调的property id list，需要看hal层是如何定义的
 private final ArraySet<Integer> mHvacPropertyIds = new ArraySet<>(Arrays.asList(new Integer [] {
            ...
    }));


CarPropertyManager propertyMgr = (CarPropertyManager) car.getCarManager(Car.PROPERTY_SERVICE);
List<CarPropertyConfig> propertyList = propertyMgr.getPropertyList(mHvacPropertyIds);
for (CarPropertyConfig config : propertyList) {
    // 给每个单独的propertyId注册监听回调。
propertyMgr.registerCallback(callback,config.getPropertyId(), SENSOR_RATE_ONCHANGE);
}

3）获取单个Property的值

public boolean getBooleanProperty(@PropertyId int propertyId, int area) {
    return propertyMgr.getBooleanProperty(propertyId, area);
}

虽然使用getBooleanProperty、getIntProperty、getFloatProperty、getIntArrayProperty代码上更简洁一些，但是更建议使用getProperty()。getProperty()的返回值是CarPropertyValue，这其中包含了Property的状态信息，可以让使用方覆盖更多的异常场景。

当属性不可用时，getXXXProperty()会返回默认的值，造成使用方读取数据不准确。

public CarPropertyValue<Boolean> getBooleanProperty(int propertyId, int area) {
    return propertyMgr.getProperty(Boolean.class, propertyId, area);
}

CarPropertyValue<Boolean> value = getBooleanProperty(CarHvacManager.ID_ZONED_AC_ON, 0);
if (value == null && value.getStatus() != CarPropertyValue.STATUS_AVAILABLE) {
    // ac 不可用
} else if (value.getValue()) {
    // ac 开
} else {
    // ac 关
}

4）设定单个Property的值

public void setBooleanProperty(@PropertyId int propertyId, int area, boolean val) {
    if (mHvacPropertyIds.contains(propertyId)) {
        propertyMgr.setBooleanProperty(propertyId, area, val);
    }
}

设定的值最终会通过aidl接口，将数据传输到CarPropertyService中，接下来我们继续看数据在CarPropertyService中是如何传递的。

CarPropertyService 实现原理

CarPropertyService 初始化流程

CarPropertyService是在CarService中完成创建的，CarService的初始化流程在之前的文章【Android R】车载 Android 核心服务 - CarService 解析中已经有过介绍，不再赘述。CarPropertyService的初始流程分为以下4步：

1）首先，在ICarImpl中创建VehicleHal(FWK)；

@VisibleForTesting
ICarImpl(Context serviceContext, IVehicle vehicle, SystemInterface systemInterface,
         CanBusErrorNotifier errorNotifier, String vehicleInterfaceName,
         @Nullable CarUserService carUserService,
         @Nullable CarWatchdogService carWatchdogService) {
    ...
    mHal = new VehicleHal(serviceContext, vehicle);
    // 在任何其他服务组件之前执行此操作，以允许进行功能检查。即使没有初始化，它也应该工作。
 // 为此，vhal-get会被重试，因为它可能太早了。
VehiclePropValue disabledOptionalFeatureValue = mHal.getIfAvailableOrFailForEarlyStage(
            VehicleProperty.DISABLED_OPTIONAL_FEATURES, INITIAL_VHAL_GET_RETRY);
    String[] disabledFeaturesFromVhal = null;
    if (disabledOptionalFeatureValue != null) {
        String disabledFeatures = disabledOptionalFeatureValue.value.stringValue;
        if (disabledFeatures != null && !disabledFeatures.isEmpty()) {
            disabledFeaturesFromVhal = disabledFeatures.split(",");
        }
    }
    if (disabledFeaturesFromVhal == null) {
        disabledFeaturesFromVhal = new String[0];
    }
    ...
}

2）在 VehicleHal(FWK) 创建过程中，同时创建出 PropertyHalService 和 HalClient；

public VehicleHal(Context context, IVehicle vehicle) {
    ...
    mPropertyHal = new PropertyHalService(this);
    ...
mHalClient = new HalClient(vehicle, mHandlerThread.getLooper(), this /*IVehicleCallback*/ );
}

3）然后，在ICarImpl中创建 CarPropertyService；

ICarImpl(Context serviceContext, IVehicle vehicle, SystemInterface systemInterface,
         CanBusErrorNotifier errorNotifier, String vehicleInterfaceName,
         @Nullable CarUserService carUserService,
         @Nullable CarWatchdogService carWatchdogService) {
    ...
    mCarPropertyService = new CarPropertyService(serviceContext, mHal.getPropertyHal());
    ...
}

4）最后，在 ICarImpl 中调用 VehicleHal.init() 、 CarPropertyService.init() 完成初始化。

@MainThread
void init() {
    mHal.init();
    for (CarServiceBase service : mAllServices) {
        service.init();
    }
}

接下来，我们依次把这些模块是如何实现数据上报的流程梳理一下，先来看处于Framework最底层的 HalClient。

HalClient

车辆HAL客户端。直接与车辆HAL的HIDL接口IVehicle交互。包含一些可检索属性的逻辑，将车辆通知重定向到给定的looper线程中。

HalClient(IVehicle vehicle, Looper looper, IVehicleCallback callback,
          int waitCapMs, int sleepMs) {
    mVehicle = vehicle;
    Handler handler = new CallbackHandler(looper, callback);
    mInternalCallback = new VehicleCallback(handler);
    mWaitCapMs = waitCapMs;
    mSleepMs = sleepMs;
}

VehicleCallback 是HIDL接口IVehicleCallback.Stub的实现类，负责监听HAL层上报的数据，然后将其发送到CallbackHandler中进行处理。

    private static final class VehicleCallback extends IVehicleCallback.Stub {
        private final Handler mHandler;

        VehicleCallback(Handler handler) {
            mHandler = handler;
        }

        @Override
        public void onPropertyEvent(ArrayList<VehiclePropValue> propValues) {
            mHandler.sendMessage(Message.obtain(
                    mHandler, CallbackHandler.MSG_ON_PROPERTY_EVENT, propValues));
        }

        @Override
        public void onPropertySet(VehiclePropValue propValue) {
            mHandler.sendMessage(Message.obtain(
                    mHandler, CallbackHandler.MSG_ON_PROPERTY_SET, propValue));
        }

        @Override
        public void onPropertySetError(int errorCode, int propId, int areaId) {
            mHandler.sendMessage(Message.obtain(
                    mHandler, CallbackHandler.MSG_ON_SET_ERROR,
                    new PropertySetError(errorCode, propId, areaId)));
        }
    }

CallbackHandler是一个自定义的Handler，会将VehicleHal(HAL)上报的数据分类通过callback回调给VehicleHal(FWK)。

private static final class CallbackHandler extends Handler {
    private static final int MSG_ON_PROPERTY_SET = 1;
    private static final int MSG_ON_PROPERTY_EVENT = 2;
    private static final int MSG_ON_SET_ERROR = 3;
    ...
    @Override
    public void handleMessage(Message msg) {
        IVehicleCallback callback = mCallback.get();
        ...
        try {
            switch (msg.what) {
                case MSG_ON_PROPERTY_EVENT:
                    callback.onPropertyEvent((ArrayList<VehiclePropValue>) msg.obj);
                    break;
                case MSG_ON_PROPERTY_SET:
                    callback.onPropertySet((VehiclePropValue) msg.obj);
                    break;
                case MSG_ON_SET_ERROR:
                    PropertySetError obj = (PropertySetError) msg.obj;
                    callback.onPropertySetError(obj.errorCode, obj.propId, obj.areaId);
                    break;
                default:
                    Log.e(TAG, "Unexpected message: " + msg.what);
            }
        } catch (RemoteException e) {
            Log.e(TAG, "Message failed: " + msg.what);
        }
    }
}

思考一个问题，为什么HAL上报的数据信息要先经过Handler再处理呢？

这既有线程切换的考虑，还有就是VehicleHAL(HAL)上报的数据有时会非常频繁，将数据放到Looper的MessageQueue中可以便于我们按照上报的顺序，有序地处理数据。

VehicleHal

用于与HAL层的Vehicle HAL程序的通信接口。将HalClient回调过来的数据，进行初步的处理。我们以onPropertyEvent为例，看一下VehicleHAl(FWK)是怎么处理HalClient回调过来的数据的。

VehicleHAl(FWK)的处理方式分为两步

1）第一步，根据上报数据找到对应的HalServiceBase（HalServiceBase是PropertyHalService的父类），将VehiclePropValue添加到PropertyHalService的list中。

@Override
public void onPropertyEvent(ArrayList<VehiclePropValue> propValues) {
    synchronized (mLock) {
        for (VehiclePropValue v : propValues) {
            HalServiceBase service = mPropertyHandlers.get(v.prop);
            if(service == null) {
                Log.e(CarLog.TAG_HAL, "HalService not found for prop: 0x"
                        + toHexString(v.prop));
                continue;
            }
            service.getDispatchList().add(v);
            mServicesToDispatch.add(service);
            ...
        }
    }
    ...
}

2）第二步，主动触发PropertyHalService.onHalEvents()将VehiclePropValue发送到PropertyHalService中，紧接着清理掉缓存数据。

@Override
public void onPropertyEvent(ArrayList<VehiclePropValue> propValues) {
    ...
    for (HalServiceBase s : mServicesToDispatch) {
        s.onHalEvents(s.getDispatchList());
        s.getDispatchList().clear();
    }
    mServicesToDispatch.clear();
}

PropertyHalService

在PropertyHalService.onHalEvents中处理接收到的value list。将数据转换为CarPropertyValue后，通过PropertyHalListener将处理好的数据回调给CarPropertyService，而最终会由CarPropertyService将数据回调会应用层的接口。

@Override
public void onHalEvents(List<VehiclePropValue> values) {
    PropertyHalListener listener;
    ...
    if (listener != null) {
        for (VehiclePropValue v : values) {
            if (v == null) {
                continue;
            }
            ...
            int mgrPropId = halToManagerPropId(v.prop);
            CarPropertyValue<?> propVal;
            if (isMixedTypeProperty(v.prop)) {
                // parse mixed type property value.
VehiclePropConfig propConfig;
                synchronized (mLock) {
                    propConfig = mHalPropIdToVehiclePropConfig.get(v.prop);
                }
                boolean containBooleanType = propConfig.configArray.get(1) == 1;
                propVal = toMixedCarPropertyValue(v, mgrPropId, containBooleanType);
            } else {
                propVal = toCarPropertyValue(v, mgrPropId);
            }
            // 封装到 CarPropertyEvent
CarPropertyEvent event = new CarPropertyEvent(
                    CarPropertyEvent.PROPERTY_EVENT_PROPERTY_CHANGE, propVal);
            mEventsToDispatch.add(event);
        }
        listener.onPropertyChange(mEventsToDispatch);
        mEventsToDispatch.clear();
    }
}

注意两个方法，toMixedCarPropertyValue() 和 toCarPropertyValue() 如果数据类型是Integer、Float、Long、Float[]、Long[]、Integer[]、byte[]、String则由 toCarPropertyValue()负责数据转换。除此以外的类型由toMixedCarPropertyValue()负责数据转换。它们都是将VehiclePropValue转换为CarPropertyValue。

设定/获取 Property

设定和与获取Property的流程并不复杂，这里就不再粘贴源码了逐个讲解了，贴上一份设定的时序图。

权限控制

上面在分析CarPropertyService监听属性变化的具体实现时，我们提到了使用Car API的接口需要注册对应的权限，那么这些权限是如何管理的呢？

在PropertyHalService的构造方法中，创建了一个PropertyHalServiceIds的对象，而这个对象就是用来存储每个属性所需要的权限的。

PropertyHalServiceIds源码位置：/packages/services/Car/service/src/com/android/car/hal/PropertyHalServiceIds.java

public PropertyHalService(VehicleHal vehicleHal) {
    mPropIds = new PropertyHalServiceIds();
    mSubscribedHalPropIds = new HashSet<Integer>();
    mVehicleHal = vehicleHal;
}

在PropertyHalServiceIds的构造方法中，将每个属性对应需要的权限进行了一一关联，保存在一个SparseArray中。

那么接下来我们以getProperty()方法为例，看一下是如何限制无权限应用的调用的。

@Override
public CarPropertyValue getProperty(int prop, int zone) {
    ...
    ICarImpl.assertPermission(mContext, mHal.getReadPermission(prop));
    return mHal.getProperty(prop, zone);
}

@Nullable
public String getReadPermission(int mgrPropId) {
    int halPropId = managerToHalPropId(mgrPropId);
    return mPropIds.getReadPermission(halPropId);
}

@Nullable
public String getReadPermission(int propId) {
    Pair<String, String> p = mProps.get(propId);
    if (p != null) {
        // 属性ID存在。返回 权限。
if (p.first == null) {
            Log.e(TAG, "propId is not available for reading : 0x" + toHexString(propId));
        }
        return p.first;
    } else if (isVendorProperty(propId)) {
        // 如果属性是供应商属性，并且没有特定权限。
return Car.PERMISSION_VENDOR_EXTENSION;
    } else {
        return null;
    }
}

getReadPermission的调用链很好懂，主要就是将传入的id与PropertyHalServiceIds中关联好的权限比对，并取出对应的权限字符串。

assertPermission方法会判断调用方是否拥有相应的权限，或本次调用是否是自身发起的，如果不是，则会抛出SecurityException。

#########ICarImpl.java###############
public static void assertPermission(Context context, String permission) {
    if (context.checkCallingOrSelfPermission(permission) != PackageManager.PERMISSION_GRANTED) {
        throw new SecurityException("requires " + permission);
    }
}

setProperty()方法的权限检查与getProperty()方法类似，不过getProperty()方法是检查ReadPermission，setProperty()方法是检查WritePermission。

车辆属性的读取以及操作需要慎重授权给应用，所以权限控制在车载Android系统中就显得尤为重要。

VehicleHAL

VehicleHAL 是由Android Automotive OS定义的硬件抽象层（hardware abstract layer）。它定义了 OEM 可以实现的属性以及与Framework Service交互的接口。用户对车辆APP产生的一系列操作最终都会来到VehicleHAL，并由于VehicleHAL转发出Android系统。

源码地址：/hardware/interfaces/automotive/vehicle/2.0/

源码结构

VehicleHAL主要由IPC接口和交互逻辑两部分组成，如下所示

• IVehicle.hal

定义VehicleHAL对外暴露的方法。

• IVehicleCallback.hal

定义属性变化时的回调接口

• types.hal

定义在IVehicle.hal与IVehicleCallback.hal中使用的数据结构和属性值。

上述三个hal文件的结构与AIDL的通信结构非常相似，不过这种通信方式叫做HIDL（读作：嗨豆）。

有关HIDL的进一步内容，请参考官方文档：https://source.android.google.cn/docs/core/architecture/hidl

• default/ utils/

是Android Automotive OS对于VechicleHAL的参考实现。但是其中并没有实现与车辆总线进行数据交互这样的业务逻辑，这块的内容需要主机制造商自行实现。

VehicleHAL 接口

VHAL 支持以下接口：

• getAllPropConfigs() generates (vec<VehiclePropConfig> propConfigs);

列出 VehicleHAL 所支持的所有属性的配置。CarService 仅使用支持的属性。

• getPropConfigs(vec<int32_t> props) generates (StatusCode status, vec<VehiclePropConfig> propConfigs);

返回所选属性的配置。

• get(VehiclePropValue requestedPropValue) generates (StatusCode status, VehiclePropValue propValue);

获取车辆属性值。

• set(VehiclePropValue propValue) generates (StatusCode status);

向属性写入一个值。写入的结果是按属性进行定义的。

• subscribe(IVehicleCallback callback, vec<SubscribeOptions> options) generates (StatusCode status);

开始监视属性值的变化。

• unsubscribe(IVehicleCallback callback, int32_t propId) generates (StatusCode status);

取消订阅属性事件。

VHAL 支持以下回调接口:

• oneway onPropertyEvent(vec<VehiclePropValue>propValues);

通知车辆属性值的变化。应只针对已订阅属性执行。

• oneway onPropertySet(VehiclePropValue propValue);

如果客户端使用SubscribeFlags.EVENTS_FROM_ANDROID标志订阅了属性，并且调用了IVehicle.set()方法，则会调用此方法。

• oneway onPropertySetError(StatusCode errorCode,int32_t propId,int32_tareaId);

返回全局 VHAL 级错误或每个属性的错误。全局错误会导致 HAL 重新启动，这可能会导致包括应用在内的其他组件重新启动。

编译VehicleHAL

HIDL接口定义好之后，与AIDL接口一样需要编译更jar提供给Framework的开发，以下步骤是编译原生的VehicleHAL，实际项目中的VehicleHAL一般会放置vendor里面，但是编译方式一样。

cd hardware/interfaces/automotive/vehicle/2.0
mma

编译好的jar包位于

/out/soong/.intermediates/hardware/interfaces/automotive/vehicle/2.0/android.hardware.automotive.vehicle-V2.0-java/android_common/javac

如下图所示：

由于博主并没有实际从事过HAL层的开发，有关VehicleHAL就只介绍到这里，实际工作中一般会有单独负责HAL层的同事编写这里的代码。

更多内容请参考官方的文档：https://source.android.google.cn/docs/devices/automotive/vhal

总结

本篇介绍了CarPropertyService的实现原理，但是仅通过阅读这篇文章其实并不能完全掌握整个CarPropertyService，这是任何技术性文章都做不到的通病，实际项目依然需要我们仔细阅读源码，分析方法的含义，本篇文章的实际目的是让你弄清楚关键节点的实现方式和运行原理。

我个人也负责过CarPropertyService的开发工作，当时由于对CarPropertyService的运行机制并不了解，选择整个重写CarPropertyService，现在想想着实走了不少弯路。

好了，感谢你的阅读，希望能帮助到你。