暑假，XX大学校园内，三名大学生顶着炙热的骄阳，在闷热的校道上略微悠闲地赶路。突然，一阵手机铃声响起。

第一章 搞个飞机

张永远：是薛老师打来的，我们好像快迟到了。（看了一眼手机屏幕）

翁健康：不是快迟到，是已经迟到了好吗。

刘天颖：快接电话吧，你这铃声简直要杀人了，堪比午夜凶铃啊。

张永远：喂，老师。

老师：张永远，你们到了没？

张永远：在路上，快到了。

老师：我们在模电实验室，你们到了实验楼就直接到模电实验室这边来。

张永远：好的，老师。（挂了手机）

张永远：怎么办，又要迟到了。

刘天颖：啥也别说了，队长背锅。

翁健康：举双脚赞同，队长背锅，就你最拖拉了。

张永远：额...，好咯。我背锅，都已经快成为了背锅侠。

刘天颖：还记得么，那天，大地渐渐苏醒，一束晨光打破了夜的寂静。（故作深沉）

翁健康：不是一束，是一丝好吗？背个歌词都能背错。

刘天颖：怪我咯，你这是在怪我咯。（露出了不可置信的眼神，表情与动作十分到位）

翁健康：对，就是怪你，有意见不成？（一脸无可奈何）

张永远：整天都说苏醒，没见精神过，反而有些神经。

刘天颖：就你话多，还那么拖拉，要不然我们早就到实验室了。

张永远：我的锅，那现在走快点吧。

翁健康：都已经迟到了，走再快也无法改变，没必要那么累。

刘天颖：迟到也是分等级的，我们还是走快点吧，别迟到太久，走快点，意思一下，也是给老师点面子嘛。

老师：你们到了啊，进来吧。（看到张永远三人进来）他们是电子班，在智能车实验室那边制作过智能车，你们有认识吧，（见大家除了摇头之外没有其他反应，老师看向小彭）小彭你应该认识吧。

小彭：额...（不好意思地摇了摇头）不认。

老师：不认识也没关系，那你们现在可以好好认识一下。（老师略微有些尴尬地一笑）

张永远三人的内心一百只草泥马奔腾而过，接着一千只草泥马奔腾而过，紧接着一万只草泥马奔腾而过，而且这群草泥马还是来回奔腾。

张永远心道：这货绝对是故意的，虽然之前在在智能车实验室没有真正认识过，但是也是见过挺多回的。（盯着小彭）

老师：既然都到了，那么就正式开始会议内容吧。既然大家都到了，那就正式开始会议吧。我们这里一共六支队伍,都是选择制作四轴飞行器。今天正式开始为电子竞赛做准备。让你们在同一个实验室里面，可以很好地相互交流，共同进步，争取早日可以让四轴飞行器平稳飞起来。

老师：小彭你是总队长，你说一下接下来的计划。

小彭：我们打算.....

老师：黄宏，你的飞行器调的怎样了。

黄宏：目前还在调着，暂时还飞不起来。

老师：你目前遇到难题是什么？现在大家都在一块，可以提出来互相讨论。

黄宏：……

老师：……

会议结束！

刘天颖：我们真的要选择搞四轴飞行器吗？难度不小啊，危险系数也是挺大的，在网上就看到有人被弄伤了手，缝了好多针。

张永远：搞起来啊，怕什么？

刘天颖：要想清楚了喔，只剩下十多天就要比赛了。我个人觉得，十几天的时间要把一架四轴飞行器搞出来的难度特别大，当然这是对我们三个菜鸟而言。

翁健康：难度确实很大，没听到老师今天开会的时候说吗？去年那一届，没有一个能飞的起来，难度可想而知。

刘天颖：是时候抉择了，是一条路走到底，还是给自己留一条后路，到时候竞赛题目一出来，我们若是发现四轴飞行器的难度大，再换另一个组别搞？（电子竞赛有多个题目，可以自己选择题目，从而动手制作作品，时间是四天。）

翁健康：如果换组别的话，就要看永远的了，他搞搞硬件，其他的组别都是看硬件的，而且到时候欢组别也不是很现实。

张永远：真的要留一条后路吗？

刘天颖：我觉得啊，只有把后路给封了，才会更有动力，正所谓置之死地而后生。

翁健康：就你道理多，想置之死地而后生，也要实力的，我估计是我们的结果是十死无生。

刘天颖：纵然十死无生又如何，死也要死在前进的道路上，而不是起点上。

翁健康：反正参加这个电子竞赛又不是一定非要拿奖不可，如果因此而太畏手畏脚的，就太没意思了。

张永远：好，那我们就搞飞机吧，我们一定可以的。

刘天颖：好，搞飞机。

翁建康：嗯，搞飞机。（微微一笑）

第二章 背锅侠

两天之后…

张永远：微信群上说，机架，桨叶，电机等一波物资都到了，我们去实验室吧，该组装四轴飞行器了。

刘天颖：还有电机吗？找不到了。（实验室内，刘天颖到处倒腾箱子，寻找电子）

张永远：来的有些晚了，你看别人的四轴飞行器，都搭起来了，我们却是连电机都还没有弄到手。

刘天颖：来晚了，吃屎都赶不上热乎的，啧啧。

张永远：整天就惦记这事，好恶心。

刘天颖：滚，你还有闲情接这茬话，赶紧去找电机啊。

翁健康：瞎逼逼个屁啊，给，这是这是我找到的电机。

刘天颖：这电调有三个接口，怎么接电机。需要一一对应吗。（手中拿着一个电调，一脸蒙圈）

翁健康：你别看着我，我也不懂，我只是一条咸鱼，过来打杂的。这东西还是头一回见呢。

刘天颖：你可是我们队伍里面的头号大咸鱼啊，我们还等着你带我们翻身。

翁健康：咳咳（翁健康刚刚没有喝水，不知道被什么呛到了，；脸色还一青一白的）

刘天颖：永远，你可是搞硬件的，这电调该怎么破？

张永远：电调这三个接口应该是随便接的，没有什么区别，。（信誓旦旦地道，貌似挺有底气的样子）

刘天颖：你确定？（露出了狐疑的眼神，觉得事情没这么简单）

张永远：确定，你还不信我的话。

翁健康：队长发话，你还有意见咯，反正有问题的话，永远会背黑锅。

刘天颖：好吧，那就随便接吧，永远啊，你可要好好祈祷，可别挖坑把自己给陷进去了，还要背锅。

张永远：不会的，你没机会看到了这一幕。

刘天颖：小样，还得瑟了。一得意，尾巴就要翘上天了。

翁健康：给我拿个螺丝，这个螺丝有些小了，要那大一号的。

刘天颖：给。螺丝刀。

张永远：这个螺丝小点，试试行不行。

翁健康：可以，刚刚好，拧进去了。

刘天颖：需要套上螺母吗？这里有。

翁健康：不用，已经很稳固了。

刘天颖：电机已经拧上机架了，将浆叶也弄上去吧。

张永远：别，先将防护罩安装好，再来弄浆叶吧，这样方便点，也不容易然浆叶擦到手。

四个小时过去了…

翁健康，终于搭好了模型了，想不到就这么一个简简单单的四轴飞行器的模型都要耗费了四个小时，我的老腰都快断了。

刘天颖：我的小蛮腰也差点闪到了，真累啊，原本还以为这么简单的模型，花上一两个小时妥妥的，绝对是轻松加愉快。然而，我们居然硬是要花了四个小时才弄好。

翁健康：年轻人，现实是残酷的，

刘天颖：这样子啊，大爷。你的老腰还行不。

翁健康：滚（拉长了音）

张永远：你们两个加起来都四十多岁，还吵来吵去的，有意思吗？

刘天颖：你会不会算数啊，怎么就四十多了。

翁健康：我今年十八岁。

张永远：你该不会也是十八吧。（张永远看向了刘天颖）

刘天颖：你以为我年年十八岁，我今年都十九了。（深深地叹了一口气，仿佛在感慨时光易逝）

张永远：我一口老血都差点喷出来了。简直受不了你们两个，还是看看四轴飞行器吧。

刘天颖：你看我们这四轴飞行器模型怎么样，就问你帅不帅？

张永远：那是必须的，也不看看谁搭的。（说着，还挺了挺胸膛）

刘天颖：还能要点脸不，出门的时候就叫你带点脸皮，别落在宿舍里面。果不其然，你这次出门又忘记带了。

陈永远：我咋就没脸呢，我都可是实话实说。

翁健康：我们试一下，看看电机能不能转动，就这样直接烧程序进入吗，感觉有些危险，待会要是一掰开关，四轴飞行器要是进入疯狂炸机模式，后果不堪设想。

刘天颖：先把浆叶拆下来吧，我们只是看看电机能不能转动而已，只要浆叶不装在电机上，管那个电机怎么转动，四轴四旋翼也跟没了爪牙的老虎一样。

翁健康：机智喔。

刘天颖：那是，我可是人称机智小王子，纵横江湖多年，无人不知。深藏功与名，事了拂身去，说的就是我。（倒背双手，45度角仰望天花板）

翁健康：该配合你演出的我，选择视而不见，永远，我们把浆叶拆下来吧。

张永远：我去拿一个钳子过来，借过一下，你太碍眼。（拍了一下刘天颖的肩膀，示意他让路。）

刘天颖：人生如戏，每时每刻都是即兴表演，爱演怎么啦。

翁健康：天颖，用来与四旋翼上蓝牙连接的是这个APP吧。

刘天颖：对，是这个,试着连接一下吧。

翁健康：连接上了。

刘天颖：各单位注意了，电机即将进入转动模式。

张永远：你还真是不放过一丝表演的机会。（一脸无奈地看着刘天颖）开始吧，可以加油门了。）

翁健康：好，我加，我加加...怎么还不转动啊，这尼玛不科学啊，同样的材料，为何别人的一搭起来就可以搞事情，我们的却是搞毛线啊。

刘天颖：看看接线有没有问题，有没有哪里松开了。

张永远：没问题，这线都检查了好几遍了，一打下开关，电机都会响，那电机肯定没问题啊，可是为何不转动呢？

刘天颖：难道我们的程序有问题不成？

翁健康：我看一下，（开了电脑，眼神扫过一行行又长又臭的代码）从程序上看，应该没有问题。

刘天颖：拿个电压表测试接线端是否有电压输出。（电压表，顾名思义，就是测试电压的大小）

张永远：有电压输出，3.3V，可是一到电机这边就没有电压了。

翁健康：3.3V，满电压输出，按道理来讲电机应该是全速转动啊，这时候都不知道转动得有多带劲呢，可是为什么不转呢？

刘天颖：大哥行行好啦。拜托你转一下啦，我们都是斯文人，讲一下道理你转一下如何。（对着四轴飞行器哀求道）

翁健康：从目前的情况分析，软件上来讲应该是没问题的，芯片可以输出电压值，那么就是应该是硬件上的问题了，进入电调之前，是有电压的，从电调到电机这一块出了问题。

刘天颖：我请教一下大神吧。

翁健康：嗯！走吧。（说着，两人一起走向黄宏）

刘天颖：黄宏，电调有那三个接线口可以和电机随便接，还是分正负什么的？

黄宏：电调中间的那个接口默认为负，另外两个接口起到确认方向的作用，不能随便接的。

根据四轴飞行器的浆叶需要正反转，而选择不同接口位置。

刘天颖：原来是这样啊，还以为是可以随便接呢。

黄宏：这个是分方向的，不可以随便接。

刘天颖：谢谢！

黄宏：不客气。

刘天颖：永远啊，这个锅，你可是要背起来啊。（不怀好意地笑了笑）

张永远：我早已经是背锅侠，我的错。

翁健康：说的这么理直气壮，一点都没有诚意。

刘天颖：什么也别说了，今晚的夜宵，你请客。

张永远：行，算我的。

第三章 出门没看黄历

第三天。

张永远：小伙子，别睡了，起床调四轴飞行器了。（拍了一下刘天颖的床沿）

刘天颖：老子的百日梦还没做完，滚，让我再好好梦一回。（揉着惺忪的睡眼，还在怀念梦中的美好）

翁健康：现在的年轻人啊，就知道做白日梦，就不能老老实实地做点正经的事情嘛。

刘天颖：人生如梦啊，在该做梦的时候，就要好好做梦。

翁健康：睡懒觉，还有理了。

刘天颖：再让我躺一小会。

不到一小会…

翁健康：出发！

张永远：好晒啊，八月的太阳可真不是盖的，真的是要热尿了。（三人走在滚烫的校道上）

刘天颖：我这都已经湿身了，你瞎叫唤啥。

翁健康：心静自然凉。

刘天颖：我好想看见你的额头也出汗了，（看向翁健康）永远你也看一下，看看我有没有看错。

永远：应该没看错，健康没把头扭过去啊，让我们好好瞧瞧啊。

翁健康：你们两个基佬，滚远点。

翁健康：不会吧，实验室的门没开，我的天。（历经千辛万苦，到达了实验门口，实验室的门被锁上了）

刘天颖：出门没看黄历啊。

张永远：我到群里问问，看看有没有人钥匙

刘天颖：群上怎么说。

张永远：钥匙只有一把，他们回去休息了。

刘天颖：这就尴尬了。

翁健康：难得来一趟实验室，居然还吃了一个闭门羹。

刘天颖：倒霉，上帝不仅关上了门，还会把你的脑袋夹一下。

张永远：难怪我的头有些痛。

刘天颖：你还会头痛，你不是得了颈椎以上瘫痪症吗？

张永远：什么鬼？

翁健康：就脑残啊，这都不知道。

刘天颖：若是知道的话，就不会脑残了。

张永远：我智商可是120，聪明的差点绝顶。

刘天颖：他又开始进入不要脸模式了，我们走吧，健康。

翁健康：突然感觉我们很傻，每人扛着一台电脑过来，结果连门都没有进去，好气啊。

刘天颖：队长，发表一下你的看法吧，对于这个黑锅你怎么看。

张永远：这又要怪我咯，我也不想这样啊，真要我成为名副其实的背锅侠啊，路见黑锅，不管三七二十一，朝背上扛。

翁健康：身为队长，要有牺牲小你成全大我的精神，你不背锅，谁背锅。况且，队长的职责，就应该组织好我们每一次的行动，你看这一次出师不利，你还有理不成。

刘天颖：天气这么热，你就请我们吃条雪糕就好了，我们就可以原谅你了。

翁健康：东北大板，好怀念它的味道，虽然包装简单，但是味道还是挺不错的。

刘天颖：永远啊，知道该怎么做了吗？

张永远：额....

小林：师兄，你们在这边实验室调四轴飞行器吗？（手中拿着个水杯走来）

刘天颖：对啊。

小林：挺好的啊，你们进展得怎样了？

刘天颖：还行，你那电磁智能车弄得怎样了。

小林：在准备铺设国赛的赛道。你们现在要准备回去了吗？

刘天颖：嗯。调的有些累了，便准备回去休息一下。（神情有些不自然）

小林：师兄加油，我先去打水了。（逐渐走远）

翁健康：还调得有些累，站在你旁边，我都有些不好意思。（摇了摇头，叹了一口气）

刘天颖：总不能说，我们连门都进不去吧，灰溜溜地回去了，老子丢不起这个人。

刘天颖：这味道不错，妥妥的。（三人从超市门口出来，刘天颖手中拿着一条雪糕）

黄宏：嗨，你们来狂超市啊。

刘天颖：对啊，你也是？

黄宏：我准备过去一下实验室那边，顺便过来买点喝的。

张永远：你有钥匙？

黄宏：刚从小彭那里拿过来，你们要去实验室吗？

张永远三人内心再次出现万千只奔腾的草泥马。

刘天颖心道：这真是造化弄人啊，是哪位天使大姐跟我开玩笑啊，都快回到宿舍了，居然碰到了这茬，赐我一个五雷轰顶吧。

张永远：我们还去吗？

黄宏：还？（诧异的眼神）

翁健康：我是不想去了，太气人了。

刘天颖：现在的年轻人啊，咋就这么不能吃苦呢，哎。（说着，还舔了一口雪糕，发出啧啧的声音）

张永远：走吧，我们再去一次吧。

翁健康：好吧！（不情愿地道）

黄宏：我拿一下钥匙先（实验室门口前，黄宏抹了一下额头的汗水，从口袋中取出钥匙，将钥匙朝着锁口插了进去）嗯？不会吧，这么坑。

张永远：怎么啦？

黄宏：钥匙断在里面了。

刘天颖：简直不敢相信这是真的，怎么可以这样。上帝你太过分了，居然还要再夹一次我的脑袋。（一副生无可恋的样子，感觉被整个世界抛弃了一样。）

翁健康：永远，别拦着我，我要怼死这个破锁，老子分分钟钟要废了它，让秒变废铁。

第四章 试飞

刘天颖：总有一天，老子一定会带你装逼带你飞。（对着四轴飞行器，自言自语道）

翁健康：别瞎扯淡了，找几根尼龙扎带过来吧，将四轴飞行器的底座绑在碳素杆上，我们先单轴调试吧，调俯仰角。（四轴飞行器对应平面空间三个坐标轴，xyz，这三个轴，又对应三个角分别是俯仰角、横滚角和偏航角）

刘天颖：oaky，我去找尼龙套绳。

翁健康：绑的跟一个大闸蟹一样，真像是串烧螃蟹啊。

刘天颖：可不是吗，网上可是将这种调试方法称为烤四轴呢，我就当一回烧烤的搬运工吧，嘿嘿。

翁健康：开始吧，看看效果如何。

刘天颖：我连接上蓝牙了，小心了哇，我要加油门了。（刘天颖疯狂地敲击着手机屏幕，神情十分激动，四轴飞行器上的浆叶开始转动，速度越来越快）

翁健康：悠着点，别那么快。

刘天颖：那我减一下油门吧。

翁健康：四轴飞行器的晃动太大了，P这个参数太大了，减小一点。（PID算法，P是比例，跟随误差变化，P越大四轴飞行器反应越大，更加容易摇摆。）

刘天颖：那我减小一下P吧，你仔细观察看一下四轴飞行器的变化。

翁健康：对，就用这个P值，刚好处于震荡的临界值。

刘天颖：那我开始加入D参数，从0.01开始往上加。（D是微分，可以超前调节，让四轴飞行器更加平稳，减小震荡，若是过大了，就会使四轴飞行器高频抖动）

翁健康：四轴飞行器开始减小一丝晃动了，再加大一点开始变得不稳不，D偏大了，减小一点。

刘天颖：那我减小一点。

翁健康：减过头了，再大一点。

刘天颖：噢。

翁健康：再小一点。

刘天颖：哦。

翁健康：别只记得哦，减啊。减过头了，大一点，再那么一点点...一点点

翁健康：可以了，就这个D参数吧。（激动地喊道）

刘天颖：看起来效果挺不错的。（一脸疲惫）

几个小时之后

刘天颖：终于调好了三个单轴了，我们可以试飞了。（眼中带着希冀之色）

翁健康：先将机架用绳子绑起来吧，免得被失控乱飞，伤到他人。

林老师：黄宏，调得怎样了？（林老师走进了实验室，来到了黄宏所在的实验桌旁边）

黄宏：可以飞行，但是还不能平稳。

林老师：慢慢来，别急，上一届连飞都不能做到，到你们这一届，现在已经可以飞了，已经做得比上一届好很多了。

黄宏：嗯

林老师：现在能飞的有几组？（不经意地看向刘天颖这边）

黄宏：大概两三组吧。

刘天颖心道：糟糕了，第一次试飞就刚好碰到林老师来实验室，待会要是未飞先炸机的话，那可就丢死人了。哪位好心的天使大姐，可要关照一下小弟啊。（满脸担忧之色）

翁健康心道：还好不是我拿手机，待会操控四轴飞行器的不是我，丢脸也丢不到我的份上。（翁健康朝着刘天颖丢了一个自求多福的眼神）

刘天颖：健康啊，你看，你要不要来玩一下啊。（说着，将手中的手机甩向翁健康）

翁健康：还是你来吧，你操作熟练了，我都不清楚按那几个键。（挡住了刘天颖的手，拒绝接手这个烫手的山芋）

刘天颖：（低声）莫名心慌啊，压力甚大，我这小身板有些难扛得住啊！（看到老师在旁边徘徊，目光不时地扫向四轴飞行器）

小彭：你们要试飞了？能平稳飞行吗？（小彭见到这边有戏，便是带动着实验室内一大波人马朝着这边汇聚而来）

翁健康：这是第一次试飞，还不知道效果如何。

小钱：（低声道）你觉得他们可以飞起来吗？

大轩：（低声道）难说，我们的进度比他们快，我们的四轴飞行器飞得跟磕了摇头丸一样，四个绳子都拉不住，估计他们也不会怎样。

小钱：等着看戏吧，嘿嘿。（眼光扫了一下站在不远处的林老师）

翁健康：我打开开关了，蓝牙连上了没？（拨开了四轴飞行器的小开关，浆叶动了两下）

刘天颖：额，App傻了，没连上。（刘天颖额头上微微出汗，内心十分焦急，众目睽睽之下，特别是老师在场，压力顿时倍增）

刘天颖：（低声快速道）神啊，救救我吧，快点连上啊，快啊。（手中快速操弄着手机的屏幕）

翁健康：实验室内的电子设备较多，比较容易干扰到蓝牙，所以并不是每次都可以连接上蓝牙。（见到场中气氛十分沉闷且尴尬，适时地说了一句）

林老师：不用急，慢慢来。（微微一笑，依旧难掩脸上的迫切之色）

刘天颖：呼，终于有反应了，（四轴飞行器的浆叶开始转动，越来越快，四轴飞行器开始离地，四根绳子虽然绑着四轴飞行器，但是留有一定的空间让它自由飞行，四轴飞行器慢慢向上，虽然不是很平稳，但是没有较大晃动，）还好没有炸机，效果也勉强过得去。

林老师：还行，好好加油。（迈着步伐离开）

小彭：你们的PID怎么调的？很平稳。

翁健康：我们先P后D。

小彭：不调I吗？

翁健康：尝试过，觉得效果不理想就去掉了。

刘天颖：其实我们也就一般般啦，没什么的，你们也可以的。（一脸骄傲）

小彭：嘿嘿，我也打算去掉I试试。（转身离去，朝着他自己的实验桌走去，其他人随便扯了两句也相继离开）

刘天颖：健康啊，你看老子的神操作，这四轴飞行器的走位是不是很风骚。

翁健康：少往自己连上贴金，你也就实加油门，减减油门而已，还操作，搞得好像你能让四轴飞行器想向左飞就能向左飞似的。

刘天颖：你这么直接打击队友的信心，真的好吗？

翁健康：滚犊子吧你，还信心，再试试效果吧。

刘天颖：四轴小弟，哥要带你飞了，各单位注意了，永远啊，快过来录像啊，记录一下我们调四轴飞行器的点点滴滴，

张永远：等一下，我拿一下手机，可以了。

翁健康：别把我录进去了，等我开了开关之后再录。

刘天颖：把他录进去，最好能录到他的丑态，截图做成表情包。

翁健康：你确定？（拿着一把美工刀）

刘天颖：永远啊，你怎么可以这样子呢，居然想着把队友的丑态录进去，你这队长太不称职了，我斜视你。

张永远：我什么都没有说，又要背黑锅了。

刘天颖：起飞，冲啊。（四轴飞行器再去启动，慢慢上升。）

第五章 先后挂彩

大轩：啊！（实验室内，突然砰的一声响起，一根浆叶飞射出来）

小钱：你怎样了？

大轩：有点疼。（坐在地上，右手用力地捂住左手的手臂，几滴深红色的鲜血滑落到了地面上）

小钱：抓紧，压住伤口，别放松。

元书：伤到手了？（从后面的实验桌，走上前看到了大轩正紧紧地捂住左手，还有鲜血在滑落）

小钱：找一下有没有创口贴。

刘天颖：伤口太大了，创口贴没有作用，看看有没有棉花？（听到后面的动静有些大，便是停下了手中关于四轴飞行器的工作）

翁健康：这伤口太深了，赶紧去医院才行。

元书：小荣，拿我的电动车钥匙过来，在实验桌上。

小荣：给，注意路上安全。（递给元书一串钥匙）

元书：谁跟我一起去？

小钱：我来吧。（说着，扶着大轩站了起来）

元书：走吧，赶紧！（说着，几人快速离开了实验室）

刘天颖：一直觉得这种事情离我们很遥远，没想到这次居然发生在旁边。

小荣：其实，我也被四轴飞行器扎过。（说着，手掌摊开，上面贴着一张创口贴）

刘天颖：看来，往后要小心点才行。

张永远：幸好，我们这一组还没有人受伤。

翁健康：天颖啊，我有点想脱坑了，我要订车票回家。

刘天颖：回什么家，没出息。永远，我先回宿舍压压惊，小心脏有些受不了啊。

张永远：慌什么，等受伤了再说。看我就没慌乱过。

翁健康：没出息！

刘天颖：搞吧搞吧，绑好四轴，我们再来调一下单轴吧，总感觉飞得不对经。（四轴飞行器不是一蹴而就，对于新手来说，需要反反复复，不断修改调试。）

张永远：妥了，我开出波形图。（四轴飞行器飞行时的动态，通过波形图展示这些动态参数怎么变化）

张永远：给，碳素杆，尼龙扎带，绑好四轴飞行器先吧。

翁健康：绑好了，我已经放在水平位置了，天颖，可以加油门了。

刘天颖：很好，我加油门了，小心喔。（四轴飞行器转动，开始出现轻微的晃动）

翁健康：加大D。

刘天颖：好嘞。

翁健康：稳住了，我们再试试I的效果吧，网上说I可以消除稳态误差，即是减少波动。看看效果如何。

刘天颖：好，我加大了0.01，就问你大不大。

翁健康：I还是太大了，晃动太恐怖了，让I为0吧。

刘天颖：我已经将I减小为0，可是已经回不到之前的状态了。（四轴飞行器再碳素杆上剧烈晃动。）

翁健康：（急促地道）快减小油门！

刘天颖：失控了，蓝牙断开了，根本减不下油门。

翁健康：永远，别拿手去碰。

刘天颖：你手没事吧？

张永远：没事，就有点红而已，幸好。（摸了一下手臂上，被四轴飞行器擦到的地方，有些发红。）

刘天颖：（紧张）出血了，创口贴在哪。

张永远：没事，伤口不深，过两天就好。

翁健康：我帮你贴上吧。（撕开了创口贴的包装，贴在了张永远的伤口处）

刘天颖：你疯了，叫你别去碰，还去弄。

翁健康：下次别这样了，搞个飞机把自己弄伤了，不值得。

刘天颖：你先休息一下吧。

翁健康：你在旁边看着我们弄吧。

第二天

刘天颖：健康，永远，走了，我们去那间空旷的实验室408试飞吧，好激动啊。（试飞需要一个空旷的实验室，之前的试飞是用绳子绑着四轴飞行器的底座，限制了它的飞行范围，不会到处乱飞，这次是要放飞，没有束缚。）

张永远：多带一颗电池上去。

翁健康：必须的。（四轴飞行器再飞行状态很耗电，俗称充电一小时，飞行五分钟。）

刘天颖：带螺丝刀和钳子，哦，还有热胶枪，上次一飞冲上天花板，防护罩都断了两个，浆叶也断了一根，这次怎么也得装备齐全些才行，免得两头跑。

翁健康：那我多两个防护罩上和两根正反浆叶上去吧。（防护罩，就是在浆叶的外围安装一个半圆的架子，以防浆叶直接刮到一些墙壁等一些硬物从而损坏了浆叶，也可以防止浆叶刮到他人。当然这仅仅只能起到一定的作用。四轴飞行器的浆叶是分正反的，对角的同一个方向。）

刘天颖：出发。

翁健康：有带实验室408的钥匙吧。

刘天颖：看哥给你们表演一下单手开锁吧。（一只手托着电脑，一只手开锁。）

翁健康：还单手，都一分钟过去了，行不行啊你。

刘天颖：我就只是考验一下你们的耐心而已，还真以为我开不了咩。永远帮我拿一下电脑吧。

张永远：你说什么人，这里的风有点大，没听清。

刘天颖：没什么，我叫你站在旁边看，我三下五除二就开了它。

翁健康：我就看你怎么单手，昨天双手都开了了两分半钟，渣渣。

刘天颖：我觉得开锁这种小事，不适合我来，健康啊，还是你来吧。

翁健康：进来吧（接过钥匙后，哐当一下，便是开了。）

刘天颖：我什么都没看到，刚刚什么事都没有发生。（愣了一下，才回过神来，强颜欢笑）

翁健康：准备好了，可以加油门了。（翁健康将四轴飞行器放在地板上，拨开了开关，随手拿起一块长高皆有一米的泡沫板）

张永远：健康你在左边，我在右边吧。（张永远再四轴飞行器的右边，手里也是拿着一块大泡沫板）

刘天颖：我要加油门了，飞吧，大兄弟。（四轴飞行器偏向右边，斜飞）

刘天颖：永远，稳住，泡沫板拦下它，我开始减油门了，蓝牙连接有些滞后，不能那么快让它降落。（四轴飞行器即使有防护罩，撞到墙上还是挺伤的。撞在泡沫板上倒是不会有大问题。）

张永远：停下了，泡沫板都被打穿了，好凶残啊。（抓起四轴飞行器，将他放到实验室的中间处的地板上）

刘天颖：继续调试吧，别慌乱。

刘天颖：加油门了，注意。偏向右边了，我调一下参数。

翁健康：现在偏向左了。

刘天颖：我修改一下参数。

张永远：现在偏向前了。

刘天颖：我再改一下。

张永远：向后而且也向左。

翁健康：修改过头了，现在是向前了。

张永远：这个不错，差不多可以稳住，虽然有些漂浮不定，但是大体上是围绕在一个点上飞行。

刘天颖：那我加一下油门试试，要求可是要在一米告以上的地方飞行呢，看看能不能稳住。

翁健康：糟糕，你的油门加的太大了，四轴飞行器要撞天花板了。

刘天颖：我按了减油门，它也没有反应，还在上升。

刘天颖：拼了（刘天颖一跳，直接一把抓住了四轴飞行器的底座，直接拽了下来四轴飞行器疯狂转动，最后慢慢停了下来。）

刘天颖：好险啊，差点就要冲上去撞天花板了，还好我的是偶也没有手太严重的伤。（）

张永远：你的手没事吧

刘天颖：一点小刮伤，不是被浆叶擦到，应该是被防护罩划到的。破了点皮而已。

翁健康：真的是太危险了。

刘天颖：太冲动了，要是再来一次，我肯定不会用手去抓下来，我刚刚肯定是头脑发热。（心有余悸）

翁健康：我们先回大本营吧，防护罩一下子坏了三个，也不够换。

小彭：你们飞得怎样，可以悬停吗？（见到刘天颖几人回到实验室，走了上来）

张永远：还做不到。你们怎样？

小彭：总是往一个斜飞。（摇摇头，叹道）

小荣：那个408的钥匙在你们的手里吗？

翁健康：钥匙，给。

小彭：你们要去试飞啊。

小荣：嗯，我们上去炸机。

刘天颖：小心点，别把天花板炸烂了。

元书：钥匙拿到了吗？小荣。（元书和小荣是同一组的）

小荣：拿到了。出发！

刘天颖：健康啊，你这名字真没起错，我们队里，就你一个人没受伤，我和永远都挂彩。

翁健康：我这里也破皮了，好吗？（说着抬起手来，露出了一处细小不可见的伤口）

第五章 竞赛开始

刘天颖：还有十几分钟，题目就要出来了，有点小激动啊。（电子竞赛，题目是在官网指定的时间内公布，而且只公布一个小时，当然题目可以自行下载。）

张永远：我还有点小紧张呢

翁健康：赶紧打开官网啊，题目就要公布了。

刘天颖：官网好像被挤爆了，压根进不去啊。

翁健康：我的也进不去，而且好像出题的时间只有一个小时，过了一个小时之后，官网就再也不会公布题目。

刘天颖：这么能搞事情。

张永远：要是我们一个小时之内都看不到题目的话，那就搞笑了。

翁健康：那就尴尬到极点了，人家都开始为竞赛题目的要求而做作品了，而我们连题目都没有看到。

刘天颖：时间到了，我还是进不去官网啊，不带这么玩的。

张永远：我都还没开完机呢。

翁健康：别指望我了，我也进不去。

张永远：群上有人把题目发出来了，不用去官网刷了，直接上群下载吧。

刘天颖：信息时代，信息资源最重要。

翁健康：救你废话多，赶紧下载下来吧，看一下题目的要求吧。

刘天颖：我看一下啊，题目C是制作四轴飞行器，有三个基本要求，第一个要求是能自主起飞，然后悬停五秒，降落。第二个要求是，手持四轴飞行器靠近遥控小车时，四轴飞行器都能过声光警报。第三个，是....。

翁健康：第三个鬼，我都看完，还在那里念。

张永远：仔细浏览题目的其他要求吧。

刘天颖：看完了，就开始搞事情吧，奋力一搏。

翁康康：那我们怎么分工？

张永远：四轴飞行器的要求二，我来弄吧，我来制作一个声光报警器。

刘天颖：好，你在我们这支队里比较二，就让完成要求二先吧，那我和健康继续调四轴飞行机器，尽可能让它能够平稳地悬停。

张永远：滚犊子，这也能扯上关系，你这想象力真是让人无语。

翁健康：天颖啊，别总是瞎说一些大实话，人太老实了不好。

刘天颖：我也是很无奈啊，诚实一直是我改不掉的缺点，你可要好好督促我。

张永远：还能要一点脸吗？你们两个同一个宿舍的，说不过你们，我服输。

翁健康：好啦，扯淡完了，就开始搞正经事。

刘天颖：好。（拿起了四轴飞行器）

张永远：我去弄声光报警器了。（说着，立马抓起旁边的电烙铁，朝着角落走去，恨不得多长两条腿）

刘天颖：我们去实验室408调试吧，那里比较空旷。

翁健康：行，带上工具。

刘天颖：没问题，走。

翁健康：我拨开开关了，开始。（轻轻地打开了四轴飞行器上的开关）

刘天颖：好嘞，蓝牙连上了，小心点，别靠太近。起飞吧！

王健康：都摇晃成什么样了，简直就是摇滚小王子啊，加大点D，。

刘天颖：好，走你，D给我大。

翁健康：偏左了，太高了，要撞墙了，赶紧让它停下来。

刘天颖：炸机了，减油太慢了，无法迅速停下来。（四轴飞行器撞上了墙）

翁健康：给我钳子，我把这个撞烂的防护架卸下来，换一个新的。

刘天颖：修理好了，我们再试试吧。

翁健康：可以了，开关打开了，加油门，起飞吧。

刘天颖：连接上蓝牙了，好像还是有些偏左啊。（四轴飞行器偏向左边斜飞）

翁健康：调节XX参数，快点。

翁健康：再减小XX，再小。调YY，大一点，偏向前方了，调节ss,大一点。

两天过去了。

刘天颖：没有什么时间咯，电子竞赛题目中要求一键启动，我们现在开始弄一键启动吧。（一键启动，就是不能通过人为操控，一按下电源等之后，便让四轴飞行器自行启动，不可以借助手机或者遥控器控制。）

翁健康：好，弄吧，不管那么多了，已经没有那么多的时间让我们调试了。

外卖小哥：刘天颖先生，你的外卖。（外卖小哥敲了一下模电实验室的门，提着几份外卖）

刘天颖：谢谢。（接过了一份外卖）

刘天颖：健康啊，时不待我啊，我先吃饭了，你先忙，我不打扰你了。（说着，便是打开了外卖盒）

翁健康：你….（额头冒出一行黑线）

外卖小哥：还有一份，是翁健康先生的。

翁健康：我的外卖也到了啊！谢谢。（接过外卖小哥手中的外卖）

翁健康：不是只有你的外卖到了，小样。

刘天颖：吃饱了就趴着眯一下，人生知足常乐啊。（饭后）

翁健康：嘿嘿，兄弟，睡什么睡，起床敲代码了。

张永远：搞飞机啦。（大声道）

刘天颖：搞什么飞机喔，还让人睡不？

薛老师：你们弄得怎样了？（薛老师走进了实验室）

刘天颖：老师到了？（听到老师的声音，赶紧站了起来）

翁健康：（低声道）叫你睡。

薛老师：注意休息，别太累了，保持头脑清醒，效率才高，多走动一下。（看向刘天颖，顿了一下道）

刘天颖：嗯，会的。之前是也就是敲了四五个小时的代码而已，眼睛稍微有些累，才准备趴一下而已，这不老师一来，我就有精神了。（咳了一下，假装有些虚弱）

（场中众人有些不可思议地看着刘天颖，这货吹起牛皮来，真是清新脱俗啊，压根都不用打草稿。）

薛老师：呵呵。看样子我要多来才行啊。给你们打打气。

刘天颖：天气热了，老师也要注意休息啊，不能太折腾。

小彭：对对对！

薛老师：天气炎热，你们要多喝水。

大轩：没问题，这里有好几桶桶装水，绝对够喝的。

薛老师：你的手好点了没？这几天要勤换药，知道吗？

大轩：嗯，这点小伤不算什么。

小钱：就是，才十几针而已，再来几十针，他都没事。（说着，好十分仗义地拍了一下大轩的肩膀）

大轩：滚，说的好像受伤的手是你的一样。

薛老师：都要注意安全，安全第一，比赛第二。

众人：知道了。

薛老师：加油啊，不到最后一刻，千万别放弃，能做到哪一步就哪一步。

众人：好的。

第六章 落幕

刘天颖：黄宏，你开始弄一键起飞了吗？（见到薛老师走后，刘天颖看向黄宏）

黄宏：还没，我还想调试一下，等到效果变得更好些再弄。你们准备弄一键启动？

翁健康：嗯，感觉再调试下去，也没什么进展，不如就弄一键启动。

刘天颖：要化身为码农了了。

翁健康：没想到只是弄一个一键启动而已，居然花了两个小时，试试效果吧。

刘天颖：先将四轴飞行器绑在碳素杆上吧，我们抓着碳素杆顺着四轴飞行器的飞行的方向移动，也可以看出差不多一样的效果。

翁健康：对，就这么动。

刘天颖：我拨开开关了喔，握紧点碳素杆。（拨开了开关之后，过来十几秒之后，四轴飞行器缓缓上升，逐渐飞到一米多高处，不稳定的悬停了五六秒之后，便是缓缓降落）

翁健康：成功了，可以。（喜悦之情，溢于言表）

刘天颖：再试多几次，确认是否真正可行，排除偶然性。

翁健康：好。

刘天颖：我拨开开关了，小心点。（四轴飞行器缓缓上升，接着便是降落）

翁健康：可以。

张永远：一键启动可以了？（张永远放下手中的电路板，看了这边过来）

刘天颖：可以一键启动了，永远啊，到时候，你在比赛场地的时候，一打开开关，就赶紧跑吧，别管它能飞成什么样子，小命最重要。

张永远：让我去演示吗？

翁健康：你可是队长啊，你怎么可以不上呢。

刘天颖：这种表演的机会时留给您啊，好好表现啊，说不定有机会迷倒一个瞎了眼的妹子，看上了你呢。

张永远：你这样子说话会被人打的。

翁健康：声光报警器弄得怎样了。（声光报警，竞赛要求，当四轴飞行器靠近遥控小车的时候（0.5m—1.5m），飞行器上和小车上都要进行声光报警。）

张永远：额..，怎么说呢（迟疑了一下），我之前弄的时候都是晚上，没有太阳光，所以用红外灯来做声光报警器，效果还行，可是现在是白天，声光报警器只要一接通电源，就会响了没完没了。（太阳的光中，含有红外光，张永远制作的声光报警器，是通过接收红外光来触发的，所以，再白天的时候，只要声光报警器接收到了太阳光就会警报，所以宣告制作失败。）

刘天颖：啥也别说了，写一千字的检讨书交给我吧。

翁健康：写两千好吗，写一份给我。

张永远：那现在怎么办？

刘天颖：还能怎办，只能使用超声波了，健康，我们开工吧。（超声波可以测距离）

翁健康：嗯，开始吧，还有时间，不要急。

刘天颖：永远，你准备需要用到的电路板吧。

刘天颖：嗯？没数据，再改。还没有，再改，老子就不信咯。

两个小时之后….

刘天颖：哈欠，（生了一个老腰，一份新鲜刚出炉的代码又出来了。）你那边写好代码了吗？

翁健康：okay,只要你的超声波搞定，我这边就可以了。

张永远：终于可以了，到时候是怎么操作。

刘天颖：你抓着四轴飞行器就向我这样操作就可以了。（刘天颖拿着四轴飞行器向着地面的遥控小车靠近，达到一定的距离时，四轴飞行器和小车开始警报。）

翁健康：永远，你到时候就这么操作就行了，重在参与，拿不到奖，我们也不会怪你的。

张永远：那你们一键启动呢。

刘天颖：健康，我们演示一遍给永远看吧。

张永远：等一下，你们没有区分开一键启动和声光报警器的程序吗？

刘天颖：什么东西？

翁健康：啥子？

张永远：你看，这开关一打开，十几秒之后，四轴飞行器就会起飞对吧。（刘天颖和翁健康点头，）如果我抓在手里一开电源，超过十几秒之后岂不是会起飞。如果我在进行声光报警器演示的时候，抓在手里，刚好四轴飞行器起飞了，那我的手既不是要GG了。

刘天颖：对哎，那我刚刚岂不是…好险（拍了一下胸脯）

翁健康：年轻人，运气不错，刚刚你没开电源超过十几秒就关了。（拍了一下刘天颖的肩膀，以示安慰。）

刘天颖：那我们加入一个按键吧，一旦按下这个按键才会开始倒计时起飞，不按下这个按键，既不会执行飞行的程序。

翁健康：可以，有搞头。

小荣：你们的四轴飞行器，调试得怎样？

刘天颖：还是老样子，已经陷入了瓶颈，进无可进啊，一飞就是摇摇晃晃，跟喝醉的大叔一样。

小荣：你们的还好啊，能够在天上摇摆。我的四轴飞行器啊，一开启，就在地上乱扑乱跳，直接翻机，别说起飞了，站都站不稳。

刘天颖：这么牛，居然变成了陆地轰炸机。

小荣：可不是嘛，现在想看看它轰炸天花板都没有机会。

翁健康：你的四轴飞行器，之前不是可以起飞吗？现在怎么变成这样了？

小荣：改成一键启动之后，什么幺蛾子的事情都有，人又不敢靠近，手机调试不了，也不鞥让它一键停机，很多东西做不了，而且一键启动，又很危险，跟一个不定时炸弹一样。

之前的调试用手机连接，还可以操控，可是改成一键启动，一切都变了，仿佛一朝回到了解放前。（一键启动，题目要求，让飞行器自主起飞，悬停在空中五秒左右，然后在降落，中间不可以人为操控。）

刘天颖：这个确实是，我们弄一键启动也是花了挺多时间，而且现在也还没弄好。

翁健康：刚刚差点，还坑了队友呢。

小荣：你们怎么了？

刘天颖：我们没有将一键启动与声光报警器区分开，若是到时候现场演示的时候，永远抓着四轴飞行器演示声光报警器的时候，突然四轴飞行器启动，还不被吓死。

小荣：牛！说不定评委都被吓到了。

翁健康：若是永远在演示时，一慌乱，将手中的四轴飞行器丢向评委，那就真的是好玩了。

张永远：那我就惨了。

小荣：到时候，永远绝对可以上头条。震惊！某某高校张永远居然在比赛现场拿四轴飞行器轰炸评委，这是人性的扭曲，还是道德的沦丧。

刘天颖：永远啊，你自己选一个。

张永远：选什么？

刘天颖：人性的扭曲与道德的沦丧，你选一个。

张永远：说得好像已经发生了一样似的。（一脸悲愤）

翁健康：别瞎想那么多，该赶紧做正事吧。

小荣：发完牢骚了，我也要回去炸机了。

陈老师：你们这个实验室内的六组都是搞四轴飞行器的吧？（陈老师走了进来，他是竞赛期间负责老师之一）

众人：是！

陈老子：那你们的箱子的尺寸都是60*60*40，可以吧。（完成的作品需要装到箱子内，贴上封条，统一交到该赛区指定的地点）

众人：没问题。

陈老师：还有三四个小时的时间，就要装箱了，你们要抓紧时间。（走出了实验室）

大轩：都打包好了，终于可以松一口气了

刘天颖：是啊，这几天真是累得可以啊。

翁健康：不管最后的结果如何，但是我们已经尽最后的努力。

小钱：我们就惨了，一键炸机好慌啊，到时候演示的时候，好怕没地方跑啊。

刘天颖：开了就撒腿子跑，十几秒的时间还是可以跑出一大段的距离，博尔特可以跑出了一百多米了，你差一点，也可以跑出一百米，完全不用慌。

翁健康：该担心安危的人是评委好吗？

张永远：就是，评委不能跑，还要留在现场点评四轴飞行器。

大轩：要是在演示一键启动的时候，四轴飞行器失控把评委给弄伤了的话，那就真的是要跪了。

小钱：失控？说得好像能控制得住四轴飞行器似的。

刘天颖：把评委弄伤，那就大祸了，原本还能拿点分数的，最后估计要变成负。

小钱：哎，你说，四轴飞行器的评委老师会有几个啊。

张永远：听说有六个，怎么问这个？

小钱：我担心评委老师不够啊，要是把两个搞进医院，你说会不会暂停比赛啊，嘿嘿。

大轩：评委老师估计会说，你们这群人是来比赛，还是砸场子的。

刘天颖：给你们出一道题目，求一下评委老师的心里阴影面积。

小钱：你真坏，但我喜欢。

刘天颖：少恶心我。

张永远：该去交作品了。（抱起了已经将四轴飞行器装在内的箱子）

小钱：走，大轩，我们也去交作品。

小荣：等等我，我们这组也去。

刘天颖：走起，交作品。

灯光下，一群大学生洋溢着笑容，身心无比轻松地离开实验，欢笑声回荡在实验内，经久不绝。