在1939协议下在CANID中就以及规定了是多帧还是单帧 18EBxxxx和18ECxxxx是多帧(针对缓速器)
在UDS协议下CANID中没有规定是多帧还是单帧发送,只有通过底层返回的数据的第一个字节的高四位是否为0或者为1的时候来判断是否多帧还是单帧
FF(First Frame)多帧传输的第一帧,其第一字节的高4位为1,低四位+第二字节为数据长度,其余字节为服务数据内容,没用到的数据可以按FF填充。
FC(Flow Control)多帧传输的流控制帧,上位机发送流控帧给下位机,让下位机继续发送多帧数据