A-star寻路 寻路模式 深度优先搜索 广度优先搜索 启发式搜索 -> A*算法估价函数 估价函数:f(n) = g(n)+h(n); f(n)是n节点的估价函数 g(n)是初始点到n节点的实际代价 (n)是n节点到目标点的实际代价