一、刷机准备条件

1. Nvidia Jetson AGX Xavier 一台
2. win10-64 pc机 一台
3. vmware15+ubuntu1604 装pc上
4. sdkmanager_1.4.0-7363_amd64.deb

二、常规刷机过程

step1: 官网下载sdkmanager

  ->product-> Jetson AGX Xavier->NVIDIA SDK Manager->Download SDK Manager，下载需要登录nvidia账户进行下载

下载sdkmanager

step2: 在pc机上安装sdkmanager

sudo apt install ./sdkmanager_1.4.0-7363_amd64.deb
sdkmanager

step3: 切换pc机源

   可切换的源很多，选择对应虚拟机系统版本的源，这里给出了清华大学源与阿里源的链接，也可选择其他源

sudo cp /etc/apt/sources.list  /etc/apt/sources.list.bak    # 首先复制备份一份
sudo gedit  /etc/apt/sources.list  # 将文件中http://archive.ubuntu.com/替换为mirrors.aliyun.com或mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn

tips1: 由于pc机通常采用的是x86架构，因此采用的是Ubuntu 镜像；若为arm架构(Xavier就是arm架构)，则采用Ubuntu-ports镜像，需注意区分

step4: 刷机

  等待自动联网登录账户后，可参考官网给出的详细刷机教程，跟着操作即可。其中刷机第一步，可取消勾选 Host Machine（这个是为主机下载安装文件的，如果想在主机上安装 nvida 软件可勾选；但是虚拟机cuda一般会安装不成功，导致Host Machine安装不完全）
tips1: 虚拟机USB采用3.0以上接口
tips2: 虚拟机采用NAT联网，NAT联网方式参考文章最后给出的链接

虚拟机USB采用USB3.1

三、xavier装机

1. 网络设置

  刷机完成后，断开xavier与主机的连接线，将网线直接连接到xavier的网口上，通过以下命令可查看可连接网口信息，参考：

nmcli device  #显示当前可连接设备的名字以及连接状态
nmcli              #显示当前可连接设备的名字、对应的网卡信息以及连接的网络信息
nmcli device show 

根据以上显示的信息，选择对应的xavier的网卡对应的设备名字，我这台xavier上是eth1，将网络连接到eth1上：

su root #进入到root用户下
dhclient eth1 
ifconfig

然后通过界面配置编辑网络，添加网址时注意其对应的device信息与ipv4网址，这两个必须对应起来，且和连接的网口一致；接着打开/etc/resolv.conf与/etc/network/interfaces，看是否有ipv4中的dns信息，若没有则添加至该文件末尾；最后重启电脑即可(可能还需再次将device信息与ipv4网址对应起来)

sudo rebbot #重启电脑

2. 切换安装源

sudo cp /etc/apt/sources.list  /etc/apt/sources.list.bak    # 首先复制备份一份
sudo gedit  /etc/apt/sources.list  # 将文件中http://archive.ubuntu.com/替换为mirrors.aliyun.com或mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn
sudo apt update    # 更新
sudo apt upgrade   # 更新

tips1: 由于pc机通常采用的是x86架构，因此采用的是Ubuntu 镜像；若为arm架构(Xavier就是arm架构)，则采用Ubuntu-ports镜像，需注意区分
**tips2: 若更新报错为failed to fetch xxx.amd，可能是由于在xavier中加入了amd架构，删除该架构即可，具体操作如下，若新增架构为amd64，则可能报错，最好将其移除，再进行update与upgrade **

sudo dpkg  --print-architecture # 输出本机的架构
sudo dpkg --print-foreign-architectures #输出新增的架构
sudo dpkg --add-architecture architecture #新增架构
sudo dpkg --remove-architecture architecture #移除架构

3. 安装软件

   网络连接好后，开始安装c++编程的必要软件c++、g++、gdb、cmake、vscode

sudo apt update    # 安装软件前先更新
sudo apt upgrade   # 安装软件前先更新
sudo apt install build-essential gdb
gcc --version
g++ --version
gdb --version
sudo apt install cmake
cmake --version
sudo apt install git
git --version

vscode下载，注意版本对应，进入到下载好的vscode安装包的目录，安装如下：

sudo dpkg -i code_1.52.1-1608136325_arm64

tips1:需要注意的是xavier为arm架构，因此需点击.deb arm64进行下载，默认下载为x86架构的amd64

四、参考链接

NAT联网
xavier的安装与使用
xavier上手教程