A4988控制逻辑简单，主要分为睡眠、正反转、复位、使能、细分等模式控制。
（1）睡眠模式：Sleep管脚电平置0，进入睡眠模式，驱动器输出待机模式；Sleep管脚置1，驱动器处于正常工作状态；
（2）正反转模式：正转模式DIR管脚置0或1，反转模式置1或0；
（3）复位模式：复位模式下容易消耗能量，产生的冲击电流较大。直接RESET管脚置1，在不影响系统工作时RESET管脚置0复位。一旦驱动芯片复位，系统将回归到原始A4988 I/O端口控制状态；
（4）使能模式：使能模式控制系统是否开始工作，ENBALBE管脚置0开始工作，置1停止工作；
（5）细分模式：通过MS1、MS2、MS3控制细分系数，A4988细分为1/16细分为最小，通过计算角度值可得最小细分角度为全步进角度的1/16。A4988驱动逻辑控制如表1所示。
测试方法：
拿到一个步进电机时，首先检测步进电机两条线之间的电阻，两条线之间电阻小的（在蠕动泵上测试为33Ω左右），接4988的1A、1B端（或2A、2B端），其中调换1A、1B端（或2A、2B端）的顺序可以改变电机的旋转方向。
使用中，把使能脚和细分脚全部接地，即不设置细分（步进值为1），复位脚和睡眠脚用跳线帽短接。
A4988功能实验测试：
DIR=1，STEP为3.3V占空比50%，频率为500Hz的方波，电机电压Vmot=12V。
蠕动泵：
蠕动泵本质上也是步进电机。
电机参数：42步进24V0.4A，1.8°
常见问题总结：
1、4988驱动板可以驱动57电机吗？
4988可以驱动的电机跟尺寸关系不大，主要与工作电流有关，理论上电流小于2A的步进电机都是可以驱动的，不论是42还是57电机。
2、可以驱动多大的电流？
如果4988芯片上没有加散热片，电流最好在1.2A以下。如果加散热片，电流可以达到2A。
3、步进电机的连接方式是什么？
正如4988板子背面所标识的，连接方式是依次连接步进电机的1B-1A-2A-2B，或者反向为2B-2A-1A-1B，或者1A-1B-2B-2A，其它的方式一次类推。如果你的电机线是标准的红蓝绿黑的颜色，可以按照颜色连接为：红-蓝-绿-黑，或相反：黑-绿-蓝-红。
4、如何调节相电流？
相电流的大小跟步进电机的扭力有直接关系，如果感觉你的步进电机扭力不足，可以加大4988板子的电流配置。驱动板是通过一个小的电位器来实现对输出电流的配置的。可以通过用万用表测量电位器中间管脚的电位。电位和电流的关系满足下面的公式：Vref = A*0.8.也就是如果你想配置电机工作电流为1A，则电位应该配置在0.8V。默认的元件配置可以将电流调节到1.5A，如果需要更大电流需要修改电路中的R1，将30K的阻值改为20K（左右），就可以将电流调节到2A左右。
5、4988板子的细分如何配置？
4988板子细分配置需要ramps或其它相似板子的短路块来配置。ramps上对应每个4988驱动都有ms1，ms2，ms3三个短路块来调节细分(需要取下4988板子才可以看到），
ms1 | ms2 | ms3
no | no | no |全细分
yes | no | no |1/2(2细分)
no | yes | no | 1/4 (4细分)
yes | yes | no |1/8(8细分)
yes | yes | yes | 1/16(16细分)
6、接上电机后，电机不能正常运行，在左右抖动，是什么原因？
电机出现抖动一般有两个原因，
一是缺相：可能是4988板子没有焊接好或因为外力导致4988的输出端某一相断开，造成电机缺相从而抖动。也有可能是步进电机接线只用一相没有连接好；
而是两相接错：如果步进电机没有按照正确的顺序进行连接，电机也会出现抖动的情况，请按照问题3进行正确的连接。
7、4988可以驱动两相六线或两相无线的电机吗？
可以，两相连线按照问题3连接，将中间抽头悬空即可。
8、电机停止转动时会有滋滋的电流声。
首先说明的是这是正常现象。步进电机的特点是走特定的角度而不是一直转，所以步进电机都有一个参数，步距角。如果通过细分，可以最小走 步距角/细分数的角度，比如步距角为1.8度的步进电机，采用16细分，最小可以走的角度是1.8/16=0.1125度。但由于这个角度非常小，并且不一定在电机物理所在的位置（1.8度为一个物理位置），所以步进电机停止时也需要通电，从而保证电机不会自动跳到物理步距角上。因为这个特性使得步进电机在静止时会有电流声，这属于正常现象，不用担心。
#include "a4988.h"
#include "delay.h"
/*
STEP1 PDout(15)
SDIR1 PGout(2)
STEP2 PDout(14)
SDIR2 PGout(3)
STEP3 PDout(13)
SDIR3 PGout(4)
STEP4 PDout(12)
SDIR4 PGout(5)
MSTEP PDout(15) //固定芯片步进STEP
MDIR PGout(2) //固定芯片步进DIR
CSTEP PDout(14) //磁铁步进STEP
CDIR PGout(3) //磁铁步进DIR
RSTEP PDout(13) //蠕动泵STEP
RDIR PGout(4) //蠕动泵DIR
USTEP PDout(12) //超声步进电机STEP
UDIR PGout(5) //超声步进电机DIR
*/
//方向脚初始化
void Step_DIR_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOG, ENABLE); //使能PG端口时钟
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5; //端口配置
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //IO口速度为50MHz
GPIO_Init(GPIOG, &GPIO_InitStructure); //根据设定参数初始化
GPIO_SetBits(GPIOG,GPIO_Pin_2);
GPIO_SetBits(GPIOG,GPIO_Pin_3);
GPIO_SetBits(GPIOG,GPIO_Pin_4);
GPIO_SetBits(GPIOG,GPIO_Pin_5);
}
//脉冲初始化，公用定时器4，重映射，4路频率会被一起改变
void Step_Pulse_Init(u16 arr,u16 psc)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE); //使能定时器4时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOD|RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); //使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_TIM4, ENABLE); //Timer4重映射
//设置该引脚为复用输出功能,输出TIM4的PWM脉冲波形
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15; //TIM_CH4
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO
//！！！！！配置完复用功能后，此时输出为低电平，似乎难以修改
//初始化TIM4
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式
TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
//初始化TIM4 Channel_1234 PWM模式
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式1
//TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Disable; //关闭比较输出使能
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
TIM_OC1Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure); //根据T指定的参数初始化外设TIM4 OC1
//TIM_OC1PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM4在CCR1上的预装载寄存器
TIM_OC2Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure); //根据T指定的参数初始化外设TIM4 OC2
//TIM_OC2PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM4在CCR2上的预装载寄存器
TIM_OC3Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure); //根据T指定的参数初始化外设TIM4 OC3
//TIM_OC3PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM4在CCR3上的预装载寄存器
TIM_OC4Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure); //根据T指定的参数初始化外设TIM4 OC4
//TIM_OC4PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM4在CCR4上的预装载寄存器
TIM_CCxCmd(TIM4,TIM_Channel_1,TIM_CCx_Disable);//关闭TIM4通道1
TIM_CCxCmd(TIM4,TIM_Channel_2,TIM_CCx_Disable);//关闭TIM4通道2
TIM_CCxCmd(TIM4,TIM_Channel_3,TIM_CCx_Disable);//关闭TIM4通道3
TIM_CCxCmd(TIM4,TIM_Channel_4,TIM_CCx_Disable);//关闭TIM4通道4
TIM_Cmd(TIM4, DISABLE); //先不使能TIM4
}
//芯片电机运动
void Mstep_move(u8 dir,u16 frequency)
{
MDIR = dir;
Step_Pulse_Init((u16)(100000/frequency-1),719);
TIM_SetCompare4(TIM4,(u16)(50000/frequency));
TIM_CCxCmd(TIM4,TIM_Channel_4,TIM_CCx_Enable);//开启TIM4通道4
TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);//必须放在最后使能
}
//芯片电机停止
void Mstep_stop(void)
{
TIM_SetCompare4(TIM4,0);
TIM_CCxCmd(TIM4,TIM_Channel_1,TIM_CCx_Disable);//关闭TIM4通道1
TIM_CCxCmd(TIM4,TIM_Channel_2,TIM_CCx_Disable);//关闭TIM4通道2
TIM_CCxCmd(TIM4,TIM_Channel_3,TIM_CCx_Disable);//关闭TIM4通道3
TIM_CCxCmd(TIM4,TIM_Channel_4,TIM_CCx_Disable);//关闭TIM4通道4
TIM_Cmd(TIM4, DISABLE);
}
//磁铁电机运动
void Cstep_move(u8 dir,u16 frequency)
{
CDIR = dir;
Step_Pulse_Init((u16)(100000/frequency-1),719);
TIM_SetCompare3(TIM4,(u16)(50000/frequency));
TIM_CCxCmd(TIM4,TIM_Channel_3,TIM_CCx_Enable);//开启TIM4通道3
TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);//必须放在最后使能
}
//磁铁电机停止
void Cstep_stop(void)
{
TIM_SetCompare3(TIM4,0);
TIM_CCxCmd(TIM4,TIM_Channel_1,TIM_CCx_Disable);//关闭TIM4通道1
TIM_CCxCmd(TIM4,TIM_Channel_2,TIM_CCx_Disable);//关闭TIM4通道2
TIM_CCxCmd(TIM4,TIM_Channel_3,TIM_CCx_Disable);//关闭TIM4通道3
TIM_CCxCmd(TIM4,TIM_Channel_4,TIM_CCx_Disable);//关闭TIM4通道4
TIM_Cmd(TIM4, DISABLE);
}
//超声电机运动
void Ustep_move(u8 dir,u16 frequency)
{
UDIR = dir;
Step_Pulse_Init((u16)(100000/frequency-1),719);
TIM_SetCompare1(TIM4,(u16)(50000/frequency));
TIM_CCxCmd(TIM4,TIM_Channel_1,TIM_CCx_Enable);//开启TIM4通道1
TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);//必须放在最后使能
}
//超声电机停止
void Ustep_stop(void)
{
TIM_SetCompare1(TIM4,0);
TIM_CCxCmd(TIM4,TIM_Channel_1,TIM_CCx_Disable);//关闭TIM4通道1
TIM_CCxCmd(TIM4,TIM_Channel_2,TIM_CCx_Disable);//关闭TIM4通道2
TIM_CCxCmd(TIM4,TIM_Channel_3,TIM_CCx_Disable);//关闭TIM4通道3
TIM_CCxCmd(TIM4,TIM_Channel_4,TIM_CCx_Disable);//关闭TIM4通道4
TIM_Cmd(TIM4, DISABLE);//USTEP会随波形停在高或低
}
//蠕动泵抽取
void Rstep_move(u8 dir,u16 frequency)
{
RDIR = dir;
Step_Pulse_Init((u16)(100000/frequency-1),719);
TIM_SetCompare2(TIM4,(u16)(50000/frequency));
TIM_CCxCmd(TIM4,TIM_Channel_2,TIM_CCx_Enable);//开启TIM4通道2
TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);//必须放在最后使能
}
//蠕动泵停止
void Rstep_stop(void)
{
TIM_SetCompare2(TIM4,0);
TIM_CCxCmd(TIM4,TIM_Channel_1,TIM_CCx_Disable);//关闭TIM4通道1
TIM_CCxCmd(TIM4,TIM_Channel_2,TIM_CCx_Disable);//关闭TIM4通道2
TIM_CCxCmd(TIM4,TIM_Channel_3,TIM_CCx_Disable);//关闭TIM4通道3
TIM_CCxCmd(TIM4,TIM_Channel_4,TIM_CCx_Disable);//关闭TIM4通道4
TIM_Cmd(TIM4, DISABLE);//RSTEP会随波形停在高或低
}
a4988.h文件
#ifndef __A4988_H
#define __A4988_H
#include "sys.h"
#define MSTEP PDout(15) //固定芯片步进STEP
#define MDIR PGout(2) //固定芯片步进DIR
#define CSTEP PDout(14) //磁铁步进STEP
#define CDIR PGout(3) //磁铁步进DIR
#define RSTEP PDout(13) //蠕动泵STEP
#define RDIR PGout(4) //蠕动泵DIR
#define USTEP PDout(12) //超声步进电机STEP
#define UDIR PGout(5) //超声步进电机DIR
void Step_DIR_Init(void);
void Step_Pulse_Init(u16 arr,u16 psc);
void Mstep_move(u8 dir,u16 frequency);
void Mstep_stop(void);
void Rstep_move(u8 dir,u16 frequency);
void Rstep_stop(void);
void Ustep_move(u8 dir,u16 frequency);
void Ustep_stop(void);
void Cstep_move(u8 dir,u16 frequency);
void Cstep_stop(void);
#endif
参考：
基于STM32的微型步进电机驱动控制器设计
A4988步进电机驱动器驱动控制42步进电机速度，步进电机调速，调节驱动电流
编码器速度和方向检测，371电机方向与速度检测，stm32编码器接口模式
