服务(services)是节点之间通讯的另一种方式。服务允许节点发送请求(request ) 并获得一个响应(response)

使用 rosservice

rosservice 可以很轻松的使用 ROS 客户端/服务器框架提供的服务。rosservice 提供了很多可以在topic 上使用的命令,可以通过下列命令查看:
rosservice -h
rosservice list
输出可用服务的信息,如打开 turtlesim_node:
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosservice list
可以查看到 turtlesim 节点提供的服务:重置(reset), 清除(clear), 再生(spawn), 终止(kill)
等。

• 1.1 rosservice type
  输出服务类型 使用方法:
  rosservice type [service]
  我们来看看 clear 服务的类型:
  rosservice type clear
  结果显示 std_srvs/Empty,即服务的类型为空(empty),这表明在调用这个服务是不需要参数(比如,请求不需要发送数据,响应也没有数据)。
• 1.2 rosservice call
  使用方法:
  rosservice call [service] [args]
  因为服务类型是空,所以进行无参数调用:
  rosservice call clear
  正如我们所期待的,服务清除了 turtlesim_node 的背景上的轨迹。
  对于带参数的服务,比如再生(spawn)服务:
  rosservice type spawn| rossrv show
  根据结果这个服务可以在给定的位置和角度生成一只新的乌龟。名字参数是可选的,这里我们不设具体的名字,让 turtlesim 自动创建一个。
  rosservice call spawn 2 2 0.2 ""

2，使用 rosparam

rosparam 能够存储并操作 ROS 参数服务器(Parameter Server)上的数据。参数服务器能够存储整、型、浮点、布尔、字符串、字典和列表等数据类型。rosparam 使用 YAML 标记语言的语法。

• 2.1 rosparam list
  列出参数名,执行此命令
  可以看到 turtlesim 节点在参数服务器上有 3 个参数用于设定背景颜色,下列通过 set 参数来改变背景色
• 2.2 rosparam set, rosparam get
  用法:rosparam set [param_name]和rosparam get [param_name]
  如使用 rosparam set 修改背景颜色的红色通道:（rgb）
  rosparam set background_r 150
  上述指令修改了参数的值,现在我们调用清除服务使得修改后的参数生效:
  rosservice call clear
  再来使用 param get 查看参数服务器上的参数值 —— 获取背景的绿色通道的值:
  rosparam get background_g
  特别地,如果想显示参数服务器上的所有内容,可以执行下面命令rosparam get parameter_name例如：rosparam get /background_r如果想存储这些信息以备今后重新读取。这通过 rosparam 的 dump, load 参数很容易就可以实现。
• 2.3 rosparam dump, rosparam load
  使用方法:
  rosparam dump [file_name]
rosparam load [file_name] [namespace]
  现在我们将所有的参数写入 params.yaml 文件:
  rosparam dump params.yaml
  甚至可以将 yaml 文件重载入新的命名空间,比如说 copy 空间:
  rosparam load params.yaml copy
  通过 rosparam get 命令来验证:
  rosparam get copy/background_b

使用 rqt_console 和 roslaunch

1. 使用 rqt_console 和 rqt_logger_level
   rqt_console 属于 ROS 日志框架(logging framework)的一部分,用来显示节点的输出信息。
   rqt_logger_level 允许我们修改节点运行时输出信息的日志等级(logger levels )(包括DEBUG、WARN、INFO 和 ERROR)。
   现在让我们来看一下 turtlesim 在 rqt_console 中的输出信息,同时在 rqt_logger_level 中修改日志等级。在启动 turtlesim 之前先在另外两个新终端中运行 rqt_console 和 rqt_logger_level:

roscore
rosrun rqt_console rqt_console
rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level

会看到弹出的两个窗口 rqt_console , rqt_logger_level。

2. 使用 roslaunch
   roslaunch 可以用来启动定义在 launch 文件中的多个节点。
   用法:
   roslaunch [package] [filename.launch]
   先切换到 hello_test 程序包目录下:

cd ~/test/devel
source setup.bash # 执行 devel 里的 setup.bash 脚本将这geworkspace 的信息配置到环境里面
roscd hello_test
然后创建一个 launch 文件夹:
mkdir launch
cd launch

3. Launch 文件
   现在我们来创建一个名为 turtlemimic.launch 的 launch 文件并复制粘贴以下内容到该文件里面:

<launch> 
  <group ns="turtlesim1">
    <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
  </group> 
  <group ns="turtlesim2">
    <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
  </group>
 
   <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
     <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
     <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>
  </node> 
 </launch>

4. 使用 roslaunch
   现在通过 roslaunch 命令来启动 launch 文件:
   roslaunch hello_test turtlemimic.launch
   现在将会有两个 turtlesims 被启动,然后我们在一个新标签页中使用 rostopic 命令发送速度设定消息:
   rostopic pub /turtlesim1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0,0.0, -1.8]'
   会看到两个 turtlesims 会同时开始移动,虽然发布命令只是给turtlesim1 发送了速度设定消息。
   

也可以通过 rqt_graph 来更好的理解在 launch 文件中所做的事情。运行rqt并在主窗口中选择rqt_graph：
运行rqt_graph