mujoco环境配置——Linux
mujoco版本
mujoco-2.3.1-linux-x86_64.tar.gz
注意：原版本中simulate目录编译错误，
一是缺少lodepng.h和lodepng.cpp文件；
二是Makefile中编译内容需要修改
mujoco安装目录
将上述安装包文件解压到/opt目录下, 并命名为mujoco，指令如下：
sudo tar xvf mujoco-2.3.1-linux-x86_64.tar.gz -C /opt
cd /opt
mv mujoco-2.3.1 mujoco
目录结构如下：
opt
└── mujoco
├── bin
├── include
├── lib
├── model
├── sample
├── simulate
└── THIRD_PARTY_NOTICES
安装GLFW3
sudo apt-get -y install libglfw3-dev
Clion局域网内远程开发配置
打开ssh的X11转发功能
1、确认系统中已安装MobaXterm或者Xshell等具有X11转发功能的超级终端
2、编辑sshd配置文件
sudo vim /etc/ssh/sshd_config
X11Forwarding yes
X11DisplayOffset 10
X11UseLocalhost yes
PasswordAuthentication yes
3、重启sshd服务
sudo systemctl restart sshd.service
Clion配置
在右上角的编译配置框中选择->编辑配置，选择当前环境配置文件“shsEnv”,在环境变量(E):
中输入：
DISPLAY=localhost:10.0
编译运行即可实现调试
mujoco环境配置——Windows10
mujoco版本
mujoco-2.3.1-windows-x86_64.zip
mujoco安装目录
将上述安装包文件解压到C:/opt目录下, 并命名为mujoco，操作如下：
解压mujoco-2.3.1-windows-x86_64.zip到C:/opt/目录即可！
安装GLFW3
1、下载后解压；
2、将include目录下的“GLFW文件夹”拷贝到C:/opt/include 目录下；
3、根据自己的visual studio版本拷贝对应目录下的库文件，例如vc2019：
拷贝lib-vc2019目录下的“glfw3.dll”到C:/opt/bin 目录下；
拷贝lib-vc2019目录下的“glfw3dll.lib”到C:/opt/lib 目录下，并命名为“glfw3.lib”；
目录结构如下：
C:opt
└── mujoco
├─bin
│ └─mujoco_plugin
├─include
│ ├─GLFW
│ └─mujoco
├─lib
├─model
├─sample
│ └─cmake
├─simulate
└─THIRD_PARTY_NOTICES.txt
Clion配置
打开Clion工程，在左上角，文件->设置中设置vc编译工具链
详细参考：Tutorial: Configure CLion on Windows —— Microsoft Visual C++
mujoco环境配置——MacOS
mujoco版本
mujoco-2.3.1-macos-universal2.dmg
双击加载到虚拟光驱，将M图标拖拽到访达的应用程序目录中即可完成安装
打开终端，可以查看到Mujoco已经安装到目录：/Applications/MuJoCo.app/
配置统一构建环境
sudo mkdir -p /opt/mujoco/include/mujoco
sudo mkdir -p /opt/mujoco/lib
sudo cp -R /Applications/MuJoCo.app/Contents/Frameworks/mujoco.framework/Versions/A/Headers/* /opt/mujoco/include/mujoco
sudo cp -R /Applications/MuJoCo.app/Contents/Frameworks/mujoco.framework/Versions/A/libmujoco.2.3.1.dylib /opt/mujoco/lib/libmujoco.dylib
安装GLFW3
1、下载后解压；
2、将include目录下的“GLFW文件夹”拷贝到/opt/include 目录下；
3、根据自己的CPU架构拷贝对应目录下的库文件，例如x86_64：
拷贝lib-x86_64目录下的“libglfw3.a”到/opt/lib 目录下，并命名为“libglfw.a”；
拷贝lib-x86_64目录下的“libglfw.3.dylib”到/opt/lib 目录下，并命名为“libglfw.dylib”；
目录结构如下：
opt
└── mujoco
├── include
│ ├── GLFW
│ └── mujoco
└── lib
├── libglfw.a
├── libglfw.dylib
└── libmujoco.dylib
Clion配置
打开Clion工程，在左上角，文件->设置中设置Bundled编译工具链
拷贝库文件到local目录下
运行是会出现找不到Framework框架内库文件的错误，执行下面的命令将库文件拷贝到公共库文件路径即可！
sudo cp /Applications/MuJoCo.app/Contents/Frameworks/mujoco.framework/Versions/A/libmujoco.2.3.1.dylib /usr/local/lib
