尉迟敬德是朔州善阳人，也就是今天的山西朔州，年少时以打铁为业。
隋炀帝大业末年，在高阳参军讨伐暴乱兵众，以勇猛闻名，一直提拔到朝散大夫。
大业十三年（617年）三月，马邑鹰扬府校尉刘武周杀太守王仁恭，起兵反隋，并遣使归附突厥。刘武周闻知尉迟敬德作战勇猛，便将其网罗到自己麾下，担任偏将。
武德二年（619年）三月，刘武周在宋金刚的建议下，举兵南下，攻击李渊的老巢晋阳；尉迟敬德也在其中。九月，刘武周占领太原。尉迟敬德随宋金刚继续南下，攻克晋州。十月，又攻占浍州。李渊一看老窝不保，令永安王李孝基、工部尚书独孤怀恩、陕州总管于筠、内史诗郎唐俭等率兵讨伐吕崇茂。
是月，秦王李世民奉命统关中兵进攻刘武周。十二月，宋金刚即遣尉迟敬德等人率兵潜往夏县，大败唐军，李孝基、独孤怀恩、于筠、唐俭及行军总管刘世让全部被尉迟敬德俘获。
尉迟敬德一战成名。
李世民闻讯后，即派兵部尚书殷开山、总管秦叔宝等在美良川（今山西夏县北）截击尉迟敬德军，尉迟敬德毫无准备，被唐军斩首二千余级，大败而归。之后，李世民又亲自率步骑三千大败尉迟敬德，其众全部被唐军所俘。唐将独孤怀恩也乘机逃走。
武德三年（620年）四月，与唐军相持约五个月的宋金刚军终因粮秣断绝，向北撤退；后率余部二万精兵退至介休，又遭惨败。最终，刘武周和宋金刚逃往突厥，为突厥所杀。尉迟敬德则收拢残兵，坚守介休。李世民知其武勇出众，便派人进城劝降。尉迟敬德遂降唐。李世民见尉迟敬德来降，非常高兴，任命尉迟敬德为右一府统军，让他继续统领旧部八千人，与诸营相参。李世民的过分信任引起唐军众将的不满，李世民的行军元帅长史屈突通怕尉迟敬德会反复，多次向李世民提起此事，均被李世民拒绝。
武德三年（620年）七月，李世民奉命率军东征割据洛阳的郑帝王世充。九月，刘武周手下的一些旧将相继叛变逃走，唐朝诸将对尉迟敬德也怀疑起来，认为尉迟敬德必叛，就把其关押在军中。而李世民表现出政治家的胸怀，“遽命释之，引入卧内，赐以金宝”。
尉迟敬德曾经陪同李世民到榆窠打猎，碰上王世充带领几万步兵骑兵。王世充的骁将单雄信带领骑兵直奔李世民，尉迟敬德驱马冲上前去，大吼一声，斜刺里一枪把单雄信挑下马来。郑军稍微退却，尉迟敬德保护着李世民杀出包围后，又带领骑兵跟王世充作战，几个回合，郑军狼狈逃散，俘虏手骑兵六千人。李
世民对尉迟敬德说：“比众人证公必叛，天诱我意，独保明之，福善有征，何相报之速也！”特地赐给他金银一箱，此后愈加信任尉迟敬德。
武德四年（621年）三月，接到王世充的求救，窦建德率十余万大军西援洛阳，水陆并进，进屯虎牢关，与王世充相呼应，试图解洛阳之围。李世民命齐王李元吉等继续围困洛阳，亲率精兵步骑三千五百人于二十五日进驻虎牢。
五月初二，窦建德率军倾巢而出，擂鼓挑战。唐军诸将都十分惊慌。
当时王世充侄子王琬骑着隋炀帝的青骢马，铠甲兵器都很新，远离阵前向众人夸耀。李世民说：“彼之所乘，真良马也。”尉迟敬德请求去夺马，李世民制止他说：“岂可以一马丧猛士？”尉迟敬德不听，和高甑生、梁建方三人骑马直冲入敌阵，活捉了王琬，牵着他的坐骑奔回军营，“贼众无敢当者”。
窦建德战败之后，七月，窦建德旧部刘黑闼起兵反唐，很快占据河北大部郡县和河南部分地区。九月初四，突厥又入侵原州，唐以尉迟敬德为行军总管，将其击退。十二月十五日，李世民奉命征讨刘黑闼。
武德五年（622年）三月，李世民在洺水以南扎营。刘黑闼多次挑战，李世民均坚壁不战，以挫其锋。此时双方已相持六十余日，刘黑闼暗中率军袭击李勣军，李世民率略阳公李道宗袭击刘黑闼军侧后以救援李勣，结果被刘黑闼包围。此时尉迟敬德率勇士冲入包围，大破敌阵，将李世民和李道宗救出。二十六日，唐军大败刘黑闼，刘黑闼逃入突厥。随后尉迟敬德又随军平定响应刘黑闼的徐圆朗。尉迟敬德因功被授予秦王府左二副护军。
天下初定之后，太子李建成、齐王李元吉与秦王李世民的矛盾逐渐浮出水面。
鉴于秦王府多骁将，李建成、李元吉欲收买诸将，以为已用。由于尉迟敬德是李世民手下大将，所以便先向尉迟敬德下手，李建成先以书信打动，并“赠以金银器物一车”，遭到尉迟敬德拒绝。李世民知道后，非常感动。
于是李元吉派刺客去暗杀他。尉迟敬德知道他们的阴谋，就大开重重门户，若无其事地睡觉，刺客多次走进他家厅堂，终究不敢走进卧室。李元吉就在李渊面前诬陷尉迟敬德，李渊下令囚禁审讯，准备杀掉他。李世民坚决劝谏才获得释放。
武德九年（626年），突厥入侵，李建成推荐李元吉为统帅出兵抗敌，并趁机夺取李世民的兵权。李世民感到危机，无奈之下，召集长孙无忌、房玄龄、杜如晦和尉迟敬德等人商议。
六月四日凌晨，李世民率众在玄武门之前堵截李建成和李元吉。李建成被杀之后，李元吉想逃往武德殿，“敬德奔逐射杀之”。
此时，李建成的率兵到达玄武门，“敬德持建成、元吉首以示之，宫府兵遂散”。这时，李渊正在海池上划船游览。李世民命令尉迟敬德去保卫李渊。尉迟敬德身穿铠甲、手执武器，直奔海池。李渊极度震惊，问道：“今日作乱是谁？卿来此何也？”尉迟敬德对曰：“秦王以太子、齐王作乱，举兵诛之，恐陛下惊动，遣臣来宿卫。”
据《旧唐书》记载，听到尉迟敬德的话，此时的李渊“意乃安”。
我想，史书已经很难反映唐高祖李渊当时的真实心情了；自己的亲生儿子、未来接班人、皇储李建成，以及与其一母所生的齐王，就这样死掉了，作为父亲、仍然在位的一国之君来讲，心情应该不会“安然”的。
尉迟敬德奏请高祖亲笔写了道诏令，命令各部人马一并听从秦王处置，于是宫廷内外都安定了。
此后，李世民被立为太子后，任命尉迟敬德为太子左卫率。当时的舆论认为李建成等人的一百多名部属，都应判处胁从罪而没收他们的家产充公，只有尉迟敬德坚持反对，说：“为罪者二凶，今已诛讫，若更及支党，非取安之策。”因此都免于处分。
同年十月，李世民大封功臣，尉迟敬德与长孙无忌在玄武门事变中功劳并列第一，各赐绢万匹；为了感谢尉迟敬德的救命之功，李世民将齐王府的全部财产都赐给了尉迟敬德；还拜尉迟敬德为右武侯大将军；此外，尉迟敬德还食实封一千三百户，与长孙无忌、王君廓、房玄龄、杜如晦相同，仅次于裴寂的一千五百户。
尉迟敬德勇冠三军、性情憨直，和后来的通俗小说中的形象颇为吻合。他在玄武门之变后更是居功自傲，见到房玄龄、杜如晦、长孙无忌等人，常常当面讥讽他们，议论其长短，有时甚至在宫廷之上厉言争辩，于是和这些人的关系逐渐恶化。此后，尉迟敬德离开京城出任地方官。
贞观六年（632年），李世民大摆酒宴，已是同州刺史的尉迟敬德也回京赴宴。席间，尉迟敬德见到有人的席位在他之上，大怒不已，说道：“汝有何功，合坐我上？”任城王李道宗坐在他的下位，便向他做解释。尉迟敬德竟然勃然大怒，殴打李道宗，李道宗猝不及防，一只眼睛几乎被打瞎。李世民非常不高兴，斥责了尉迟敬德，尉迟敬德听完这一席语重心长的话，忙磕头谢罪，从此才约束自己的行为。
尉迟敬德还规劝李世民不要御驾亲征远征高句丽。李世民志在建功立业，没有采纳，反而让尉迟敬德以本官行太常卿，为左一马军总管，随唐李世民一起出征高句丽。
显庆三年（658年），尉迟敬德在家中去世，享年七十四岁。唐高宗李治为此废朝三日，令在京五品以上官员都去参加吊唁，册赠尉迟敬德为司徒、并州都督，谥号“忠武”，陪葬昭陵。
李世民对尉迟敬德的评价很好地概括了他的特点：
首先，勇冠三军：“吾执弓矢，公执槊相随，虽百万众若我何！”
其次，为人淳朴忠诚：“公之素心，郁如山岳。”
