矩阵变换

摘自:旋转变换（一）旋转矩阵

平移矩阵

tx表示:在x轴方向上平移距离
ty表示:在y轴方向上的平移距离

平移矩阵.png

实例

旋转矩阵

二维旋转矩阵

绕任意点旋转

image.png

三维旋转矩阵

绕X轴旋转

绕X.png
绕Y轴旋转

绕Y.png
绕Z轴旋转

绕Z.png

*绕任意轴

绕任意轴

如果向量是经过单位化的（单位向量），那么有u^2+v2+w^2=1
，可以简化上述的公式，得到：

image.png

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