本篇我们通过实现TurtleBot 3 Burger的导航功能，来探究ROS的导航流程
1.建立地图
burger请使用电池供电，因为需要到处移动：
（1）在Ubuntu 端启动ROScore
roscore
（2）在Turtlebot3的终端输入
roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
（3）在Ubuntu 端新开一个终端
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch
（4）在Ubuntu 端新建一个终端，运行RViz可视化3D模型
rosrun rviz rviz -d `rospack find turtlebot3_slam`/rviz/turtlebot3_slam.rviz
（5）在Ubuntu 端新建一个终端，键盘远程控制机器人到处扫描房间，建立地图
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
（6）保存地图，一个map.pgm 和 map.yaml 文件将会出现在home目录下（或者home\username）。
rosrun map_server map_saver -f ~/map
2.导航
前两步同上
（3）打开保存的地图
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml
（4）运行RViz：
rosrun rviz rviz -d `rospack find turtlebot3_navigation`/rviz/turtlebot3_nav.rviz
如果一切顺利的话，你可以看到地图和机器人激光雷达扫描出来的当前位置的地图，请自行判断机器人当前的位置和地图中哪一个位置近似，点击上面2D Pose estimation按钮，在地图中单击，并指定方向。
然后单击2D Nav Goal按钮选择目标位置和方向，地图上将会出现规划的路径，机器人将会按照路径行进。
如果你想在到达目的地之前，停止机器人，请重新设置起点。
