发那科六轴机械手码垛实例笔记
这次码垛的目标是一个6*3*1的测试工装板，利用一体式两段气缸，配合拧紧工具，对每个工位进行拧紧
如下图，刚开始程序肯定进行复位，等待位
检测原位传感器，然后置位一级气缸，使吸钉管到吸钉位，打开吸真空阀，检测压力传感器是否满足，如果有就保持，下一步到码垛程序
如下图，按F1指令，添加码垛指令，有4种类型
PALLETIZING B_i --对应所有工件的姿势一定，堆上时的底面（最底下的面）形状为直线（工件都在xyz一直线上），或底面为平行四边形的情形，堆积模式简单，路径模式一种
注解：路径模式指的是码垛时的接入点以及逃点的路径，设定时一般设定一个点，系统会自动计算其他点位的接入点及逃点，仅针对一种路径的情况
PALLETIZING BX_i -- B_i的升级版，都是针对堆积模式简单的码垛，但是这种提供多种路径模式多种
PALLETIZING E_i -- 堆积模式较为复杂，路径模式一种，工位没有在XYZ的一条直线上，当然也能兼容B的码垛功能，也能使用在堆积模式简单的情况
PALLETIZING EX_i--针对E_i的升级版，当需要多种路径模式，并且堆料模式复杂的情况
3.1 如下图，这里设置的是PALETIZING_1[B]_1(1代表的是码垛堆积编号（码垛寄存器），可以设置1-16个码垛模型)，具体设置属性如下：
类型：码垛和拆垛，堆上堆下
INCR：每隔几个堆，是一个一个依次堆，还是隔几个堆
码垛寄存器：不能设置相同的寄存器
顺序：按照先行再列再层，还是其他顺序，RCL代表行列层的顺序
行：每行有几个工位点
列：每列有几个工位点
层：一共有几层
辅助位置：一般针对底面为梯形的情况，这时要多定位一点，梯形的话只能用E,EX指令
接近点数量，RTRT（逃点数量）
设置好后，按F5完成
出现如下画面就是设置底部，因为设置的是一层的底面为长方形，所有测长方形测4个角的点，如果是多层的，要测一个角的点，然后基于这个点，y向Z向x向的3个点，如果是梯形要加个辅助位置点位,下图中1#点P[1,1,1]代表XYZ的第一个原点，2#点[6,1,1]代表X行数的第六个（因为行是设置的6,6就是X最边上一个点），Y列数的第一列，Z层数的第一层，3#点就代表第一行第三列第一层的一点
5. 当设置好底部后，接下来就要设置码垛路径，如下图，这是唯一路径的设置画面，因为比较简单，只要设置3个点，A_1为接入点，BTM为堆上点（堆上点就是在工位点的上方而底部点则在工位内侧，比如拧紧，底部点应该在螺纹孔上方平面之下，而堆上点应该在平面之上），R_1为逃点，这里比较简单，逃点跟堆上点可以设置成1个坐标，路径设置好后，码垛指令就设置好了，接下来看看实际应用
5.1 针对多式样路径的，会有如下的式样设置
式样1：是直接指定式样，针对的是第一列，第二层的点位用式样1的方式
式样2：是直接指定式样，针对是第二层所有XY向点位，用式样2的方式
式样3：是余数指定式样，针对当前列数除以3余数为2的列（如0*3+2=2,1*3+2=5,2*3+2=8），当前层数除以4余数为1的层数(如0*4+1=1,5,9)，用式样3的方式
式样4：是余数指定模式，针对当前层数除以4余数为1的层（如1,5,9），针对这些层数所有XY向工位
式样5：同式样4，他针对的是（1,3,5层）
式样6：是任意路径
优先顺序：指定优先》余数指定（M值大的优先）
6. 如下图，当程序进入122标签，开始码垛程序，先进入A_1的接入点，然后到BTM堆上点，拧紧气缸和工具置位，等待500ms和拧紧完成信号，复位气缸和工具，等待原位传感器信号，然后移动到R_1的逃点，IF PL[1]=[6,3,1],JMP LBL[99]这句话一定要放到END_1之前，不然程序会默认加1，到下一个点，这里来判断是否是最后一点，如果是就复位PL[1]=[1,1,1]初始化为1#点
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