ROS基本操作
- rospack获取有关软件包的信息，如rospack find roscpp
- roscd进入不同的软件包，如roscd roscpp
- rosls查看软件包下文件，如rosls roscpp
创建一个workspace
- source setup，我的路径是source /opt/ros/jade/setup.bash
- 然后我在jade下建立了catkin_ws，在catkin_ws建立了src目录
- 在src中catkin_init_workspace，在catkin_ws中catkin_make
- 这时候catkin_ws里有devel文件夹，应source devel/setup.bash
创建一个catkin程序包
- 进入src中，此时目录下有一个cmakelist，该文件包含程序包的元信息
- catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp 创建一个beginner_tutorials 的包，它依赖于std_msgs rospy roscpp
- 根据教程使用rosdep depends1查看依赖关系。这里我出错了Error: the rosdep view is empty: call 'sudo rosdep init' and 'rosdep update'。按照它的提示删除了etc下的list然后更新了rosdep就可以了。
编译一个程序包
- catkin_make 是一个命令行工具，它简化了catkin的标准工作流程。你可以认为catkin_make是在CMake标准工作流程中依次调用了cmake和make。
