1. 1 Ardupilot源码框架

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1.1. Ardupilot介绍

• 在Pixhawk的历史那节中我们谈到，Pixhawk是硬件平台，PX4是pixhawk的原生固件，专门为pixhawk开发的。APM（Ardupilot Mega）也是硬件，Ardupilot是APM的固件，所以称ArduPilot固件也叫APM。Ardupilot由一群爱好者开发维护的,从最早的APM1,APM2开始,后来软件代码不断状大,原来的APM2的硬件不能胜任最新代码,再后来开发者就把Ardupilot代码转移到了Pixhawk平台上，兼容了Pixhawh硬件平台，所以就导致现在Pixhawk上有两套飞控代码的原因，所以在Pixhawk硬件平台上可以运行PX4固件（原生固件），也可以运行APM固件。Pixhawk是硬件平台，PX4是pixhawk的原生固件，专门为pixhawk开发的。APM（Ardupilot Mega）也是硬件，Ardupilot是APM的固件，所以称ArduPilot固件也叫APM。Ardupilot由一群爱好者开发维护的,从最早的APM1,APM2开始,后来软件代码不断状大,原来的APM2的硬件不能胜任最新代码,再后来开发者就把Ardupilot代码转移到了Pixhawk平台上，兼容了Pixhawh硬件平台，所以就导致现在Pixhawk上有两套飞控代码的原因，所以在Pixhawk硬件平台上可以运行PX4固件（原生固件），也可以运行APM固件。
• 由于Ardupilot兼容Pixhawk，因此Ardupilot的HAL层也可以使用pixhawk硬件。Ardupilot是基于Pixhawk原生代码开发的上层应用，如下面的源码框架图所示，Ardupilot把底层的PX4Firmware和NuttX等都抽象为HAL，developer只需要关心上层应用即可，基于Pixhawk原生设计上层控制逻辑。Ardupilot其实是开源的、玩具级飞控，它为了兼容各种乱七八糟的板子、机型，有很多冗余的代码，这些冗余的代码让我们理解飞控本身增加了难度和学习成本。如果我们需要一款专业的飞控，完全可以去掉这些冗余的代码，只保留我们需要的精简过的功能，这样也就能大大降低它代码的复杂程度。也就是说，假如你打算开一家无人机公司，不需要从最底层一行一行的代码写起，可以直接把这套开源的Pixhawk原生代码搞透彻，然后基于它进行上层开发，加入自己NB的算法。

• Ardupilot目前主要是支持的5种设备的目录包括ArduPlane(固定翼)、ArduCopter(直升机/多旋翼)、APMrover2、AntennaTracker、ArduSub。当你从github上将Ardupilot这套源码下载下来以后，你会发现这套源码其实包含不同的上层应用。而其中ArduCopter是针对四旋翼飞行器的。由于是开源项目，为了方便更多不懂底层硬件的人来开发上层应用，所以这个项目将底层的一些东西进行了封装，抽象成了一堆的库，让软件开发人员根据这个库，就能实现上层应用的开发。Ardupilot的源码系统框架图如下：

  
  
  20180521173348189

库文件分为五个部分：

• vehicle code:车辆代码，每种车辆类型的顶级目录，有四种车型：
  • Plane
  • Copter
  • APMrover2
  • AntennaTracker
• shared libraries 共享库
• hardware abstraction layer(AP_HAL) 硬件抽象层
• tools directories 工具库
• external support code

1.2. 库文件介绍

库文件介绍(位于\libraries目录下)，libraries包含了所有需要的库函数头文件等。

• 核心库：

• 传感器库：

• 其他库：

1.3. 主目录文件介绍

多旋翼飞控的所有文件都放在\Ardupilot的目录下。