【控制要求】

在人机界面（显示屏）实现对运动轴的启动停止和手动正转、手动反转以及机械回零操作。

【控制流程图】

1、运动轴启动程序流程图：

2、运动轴回零程序流程图：

3、运动轴手动正反转程序流程图：

正转：

反转：

4、运动轴急停设置：添加急停按键，控制所有的动作断开，复位。

5、运动轴脉冲清零设置：添加清零按键，对脉冲位置清零。

【组件说明】

1、辅助标志别名：在界面上实现按键，需要用到 PLC 中的辅助标志：M。（不能直接添加输入 X 端，因为 X 端为外部信号，不能在界面上操作，只能在界面上监控。）

2、时序环帧别名：对时序环中的指令帧进行别名，选用的时候，可以选择别名模式，这样能更精准的找到所需的指令帧。此处别名可编辑完程序之后，对应指令所在的帧进行别名。

2、类视图别名：对时序环名称进行别名，更容易区别于每个时序环编辑的是哪一段程序。

【PLC 程序编辑】

在时序环编辑程序，每个环都能编辑独立的程序。

1、在时序环 0 编辑运动轴的启动程序：

添加“等待标志 M5”表示启动/停止按键，再添加“单轴运动”指令，轴1 以“增量”的方式正向运行 2000 个位移，需要等轴运行完成之后再进行反转，必须添加“单轴等待”表示电机正转完成，停止；接着添加“单轴运

动”指令，轴 1 以“增量”的方式反向运行 2000 个位移，再“单轴等待”表示电机反转完成，停止。

2、在时序环 1 编辑运动轴的回零程序：

添加“等待标志 M2”表示回零按键，再添加“单轴操作”指令，选择回零方向：正向（正向和负向：均会回零，遇到极限会返回重新回零），最后添加“单轴等待”表示电机回零完成，停止。

3、在时序环 2 编辑运动轴的手动正反转程序：

手动正反转可以在同一个时序环，通过条件选择的指令来进行正反转的动作：

添加程序选择指令：正转和反转。

①第 0 帧，添加第 1 条指令：“条件跳转 M0（通）：若 M0 有信号时，根据别名“正转”跳转至 2 环帧 3，若 M0 无信号时，则执行下一帧指令”；

②第 1 帧，添加第 2 条指令：“条件跳转 M1（通）：若 M1 有信号时，根据别名“反转”跳转至 2 环帧 8，若 M1 无信号时，则执行下一帧指令”；

③第 2 帧，添加第 3 条指令：“帧环跳转：运行至当前指令，将动作跳转至 0 帧，此处为绝对跳转，只要前面的条件不满足往下执行到该指令，就会继续跳回 0 帧检测信号”。

添加正转程序。

④第 3 帧，开始添加正转动作程序，先检测运动轴为停止状态，添加“单轴等待：停止状态”。

⑤第 4 帧，再添加“单轴运动：增量方式，正向运行，位移值可设置成 2000”。

⑥第 5 帧，添加“等待标志：M0 断”，也就是检测到正转信号 M0 断开时，此时电机要停止，再往下添加指令。

⑦第 6 帧，添加“单轴操作：紧急停止”，运行到该指令时，电机紧急停止。

⑧第 7 帧，添加指令：“帧环跳转：运行至当前指令，将动作跳转至0 帧，此处为绝对跳转，只要前面的条件不满足往下执行到该指令，就会继续跳回 0 帧检测信号”。添加反转程序。

⑨第 8 帧，开始添加反转动作程序，先检测运动轴为停止状态，添加“单轴等待：停止状态”。

⑩第 9 帧，再添加“单轴运动：增量方式，反向运行，位移值可设置成 2000”。

⑪第 10 帧，添加“等待标志：M1 断”，也就是检测到正转信号 M1断开时，此时电机要停止，再往下添加指令。

⑫第 11 帧，添加“单轴操作：紧急停止”，运行到该指令时，电机紧急停止。

⑬第 12 帧，添加指令：“帧环跳转：运行至当前指令，将动作跳转至0 帧，此处为绝对跳转，只要前面的条件不满足往下执行到该指令，就会继续跳回 0 帧检测信号”。

4、在时序环 3 编辑运动轴的急停程序：

①第 0 帧，添加第 1 类指令：“等待标志 M4（通）：若 M4 有信号时，就开始执行急停程序，起到复位的作用。

②第 1-3 帧，添加第 2 类指令：“帧环控制：停止。设置了几个时序环就添加几条帧环控制指令，将除去急停环的其他所有环，控制为停止状态，如 0 环、1 环和 2 环为停止状态并返回 0 帧。

③第 4-9 帧，添加第 3 类指令：“触发指令：触发所有的输出、标志断开，运动轴用“单轴操作指令：紧急停止”，停止运行。

⑤第 10 帧，添加第 4 类指令：触发标志 M4（断）：若 M4 无信号信号了，急停程序结束，每个环都是复位的状态。

⑥第 11-13 帧，添加第 5 类指令：“帧环控制：运行。设置了几个时序环就添加几条帧环控制指令，将除去急停环的其他所有环，控制为运行状态，如 0 环、1 环和 2 环为运行状态。

5、在组合逻辑编辑运动轴的脉冲清零程序：

添加“等待标志 M3 通”（组长），再“触发标志 M3 断”（组员），再添加清零计算：赋值运算：P[1]=D[0]+D[0]。其中 D 表示数值寄存器，ID 就是数值寄存器的值，如 D[0]=0，D[1]=1，D[2]=2......

赋值属性框设置：