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道家内炼功法，称为炼内丹，区别于外丹。外丹一般是指烧炼外服丹药；内丹则是炼气存神固精的体内产物。
道家内丹功法，是古代传统气功的一派，《参同契》是内丹家最早的祖经。北宋张伯端得刘继蟾传授，继承《参同契》正统，而著《悟真篇》。
《悟真篇》属于全真南宗。北宗主性，南宗主命。丹经对于“性命”两字的解释，是按修养的性质区分的。重视修心的叫修性；重于方术的叫修命。简而言之，性及心的代称，命即术的代称，南宗是重点讲炼养之术。
《悟真篇》丹功，主要包括：物质基础，运用方法，步骤及内炼要点三部分。
一、物质基础，内丹的物质基础专用术语叫做“药”，药的构成包括精气神三种，丹经云“上药三品，神与气、精”，就是指此而说的。
神气精称为生命的三大元素，叫做元神元气元精。元是原始先天的意思，丹经上所称的精，存在于五脏之中，在无形之时为元精，如已有形，即成后天，就不是内丹所说的元精。元神是指大脑机能，动则成“意”；元气不是呼吸之气，而是通贯八脉的先天“炁”。
二、命功的运用方法及步骤，内丹分筑基、炼精化炁，炼炁化神，炼神还虚四个阶段。筑基有入静、收心、守丹田、通任督、通八脉几个阶段。
炼精化炁，是把元精元气化为一体。《悟真篇》“恍惚之中寻有象，杳冥之内觅真精。”真精即元精，在静坐中使精气凝化，沿任督二脉循环。
炼炁化神即把精气凝结的炁，与神合炼，成为阳神，即精气神结成内丹母胎。《悟真篇》“药逢气类方成象，道在希夷合自然，一粒灵丹吞入腹，始知我命不由天。”意思是感而遂通，不加助力，合乎自然，由渐法入顿法，顿法就是成丹之意。
炼神还虚就是成丹后的温养，功法入纯静阶段。《悟真篇》里称之为“圆明”。
三、内炼要点，炼功过程“主宰者神，运用者气，凝化者精”。
筑基只是调补亏损，入化境，炼成三全目明、齿坚、声足。
运转的功夫一河车，即打通任督二脉，一气运转，叫河车之路。
凝炼的功夫一火候，分文火与武火。文火指行气自然，不加助力；武火则是稍加意领，行气较急。
凝化的处所一术语叫鼎炉，即炼精化炁后，存储于下丹田，积累丹母，以备凝炼，鼎在上丹田，炉在下丹田。“药”经过上丹田叫“还精补脑”。
《悟真篇》是内丹丹经祖书，内容较多，本文只是粗谈轮廓。此书虽然只是筑基方面的入门功法，但对人体去病疗疾，促进机能旺盛，是很有益的。
