一、前言
由于之前使用的激光雷达驱动是网上github上拉下来的，现在使用过程中出现很多问题，咨询客服后，发现github上的是非官方版本，并且也并未上传到github中，于是在拿到官方发过来的驱动后，现在需要重新进行适配
准备好官方激光雷达驱动
二、驱动编译
- 在本地某个位置新建一个src文件夹，并将驱动目录放置在该src文件夹中，退回到src目录的上层目录，执行
catkin_make指令进行catkin编译
- 出现编译报错：
1）问题
fatal error: pcap.h: No such file or directory
#include <pcap.h>
^~~~~~~~
compilation terminated.
编译报错
2）解决办法：
sudo apt-get install libpcap0.8-dev
编译安装libpcap0.8-dev库
-
编译成功
编译成功
三、启动激光雷达
执行以下命令：
source devel/setup.bash #使生效
roslaunch lslidar_c16_decoder lslidar_c16.launch #启动激光雷达
报错：
启动激光雷达launch文件报错
问题分析：
- 1、首先先采用命令
ping 192.168.1.200以及sudo tcpdum -i any port 2368，查看激光雷达IP是否ping的通，激光雷达端口以及数据是否接收正常。
雷达IP:192.168.1.200能ping通
端口数据传送没问题，可以正常从激光雷达源IP地址2369端口到本机2368端口发送激光点云数据
端口数据传送没问题，可以正常从激光雷达源IP地址2369端口到本机2368端口发送激光点云数据
- 2、分析报错信息可以发现主要有两点：
1）运行时报错，貌似是某个东西运动超时了
terminate called after throwing an instance of 'std::runtime_error'
what(): Time is out of dual 32-bit range
2）红色区域最前面的中括号中显示lslidar_c16_driver_node的进程被杀死
[lslidar_c16_driver_node-1] process has died [pid 24005, exit code -6, cmd /home/hopechart/work/wqc/workspace/catkin_ws_lslidar_new/LSLIDAR_C16_V3.0.3_200826_ROSK/devel/lib/lslidar_c16_driver/lslidar_c16_driver_node __name:=lslidar_c16_driver_node __log:=/home/hopechart/.ros/log/068a1214-9ff3-11eb-be55-0002a000730c/lslidar_c16_driver_node-1.log].
log file: /home/hopechart/.ros/log/068a1214-9ff3-11eb-be55-0002a000730c/lslidar_c16_driver_node-1*.log
解决：
- 因此可以锁定问题出在驱动的
lslidar_c16_driver/src/lslidar_c16_driver_node.cpp文件，查看该node文件如下：
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "lslidar_c16_driver");
ros::NodeHandle node;
ros::NodeHandle private_nh("~");
signal(SIGINT, my_handler);
// start the driver
lslidar_c16_driver::lslidarDriver dvr(node, private_nh);
// loop until shut down or end of file
while (ros::ok() && dvr.poll())
{
ros::spinOnce();
}
return 0;
}
- 由于可能是超时问题，我在其中while循环上方添加了一行
ros::Rate loop_rate(10);
// loop until shut down or end of file
ros::Rate loop_rate(10);
while (ros::ok() && dvr.poll())
{
ros::spinOnce();
}
- 经过修改后，重新
catkin_make编译并启动launch文件就可以正常运动了，若出现poll() time out问题，请检查端口号以及激光雷达IP是否设置正确。
启动正常，若出现poll() time out问题，请检查端口号以及激光雷达IP是否设置正确
-
另开一个终端，可以看到此时存在的话题，其中
/lslidar_point_cloud是激光雷达点云话题
另开一个终端，可以看到此时存在的话题，其中```/lslidar_point_cloud```是激光雷达点云话题 -
/lslidar_point_cloud话题能输出点云数据说明驱动正常工作
/lslidar_point_cloud话题能输出点云数据说明驱动正常工作了 通过
rostopic hz /lslidar_point_cloud查看激光雷达点云的频率，为10HZ左右
通过rostopic hz /lslidar_point_cloud查看激光雷达点云的频率，为10HZ左右
- 再开一个终端，打开rviz，通过By topic添加PointCloud2类型可视化控件，在左侧Global Options中修改fixed frame为官方驱动默认的
/laser_link。
通过By topic添加PointCloud2类型可视化控件
在左侧Global Options中修改fixed frame为官方驱动默认的/laser_link
- 若将驱动转移到docker容器内部，则需要相应修改lslidar_c16_decoder.launch文件中的相应配置内容为autoware需要的话题：
/points_raw以及fixed name：velodyne
