在运动学约束条件下生成车辆路径的速度曲线
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在图和表中：
MaxJerk和-MaxJerk由 最大纵向加速度（m / s ^ 3）参数设置。MaxAccel和-MaxDecel分别由 最大纵向加速度（m / s ^ 2）和最大纵向减速度（m / s ^ 2）参数设置。您可以为这些参数指定非对称值。MaxSpeed由最大允许速度（m / s）参数设置。
对于倒车的车辆，图中的曲线是倒转的。图和表中显示的参数值的符号也颠倒了。
如果车辆包括方向的多个变化，则该块为每个行驶方向生成单独的速度曲线。然后，该块将这些轮廓连接到最终的Velocities输出中。有关示例，请参见具有曲线和方向变化的路径的速度轮廓。
[1] Villagra, Jorge, Vicente Milanés, Joshué Pérez, and Jorge Godoy. "Smooth path and speed planning for an automated public transport vehicle." Robotics and Autonomous Systems. Vol. 60, Number 2, February 2012, pp. 252–265.
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