一、移植准备
1.硬件准备
TencentOS-tiny开发板EVB_MX+，其控制芯片为STM32L431RCT6
2、下载FreeRTOS
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官方下载链接：下载官方发布的包，最新发布的版本为FreeRTOSv202104.00.zip
下图解压之后压缩包里的内容
二、开始移植
1.源文件复制
在STM32工程文件夹中创建FreeRTOS目录
将需要的RTOS源文件复制到刚刚创建的目录中
进入STM32工程的FreeRTOS目录，接着进入portable目录
仅仅保留 GCC 、IAR、MemMang、RVDS 这四个目录，其他的都可以删除。如下图。
其中Gcc、IAR、RVDS（Keil）是分别适配这三种编译器，MemMang是FreeRTOS提供的内存管理算法。
2.添加源文件到MDK工程中
RTOS大致分为三种文件：层移植文件、内核实现文件、配置文件
2.1添加FreeRTOS内核源码
新建 FreeRTOS/kernel 分组，添加位于 FreeRTOS 文件夹下的所有c文件：
2.2添加底层移植文件
新建 FreeRTOS/portable 分组，因为这里我们是MDK移植环境，STM32L431RCT6属于带FPU的Cortex-M4内核，所以添加位于 FreeRTOS\portable\RVDS\ARM_CM4F 下的 port.c 文件：
再添加位于 FreeRTOS\portable\MemMang 下的 heap_4.c 文件，为FreeRTOS提供一种动态内存管理算法：
2.3添加FreeRTOS配置文件
FreeRTOSConfig文件需要在Demo中寻找
找到之后将其复制到STM32工程下的FreeRTOS目录
创建新的文件夹其命名为config
添加到MDK分组中：
3.添加头文件路径
添加头文件之后进行编译：
编译之后发现有三处重复定义：这是因为在 stm32l4xx_it.c 中重复定义造成的。
解决方法就是将这些中断函数注释。
问题产生原因：在FreeRTOSConfig.h文件中可以发现，这三个宏设置了PendSV和SVC中断处理程序以及SysTick函数，将这三个处理程序交由FreeRTOS实现，但这会与stm32l4xx_it.c中默认的中断处理程序冲突，将其屏蔽：
再次编译
出现了四个错误，这是因为在FreeRTOSconfig.h 中开了相关功能，但是这些功能函数没有实现，所以只要将其关闭即可。
重新编译，编译成功
三、修改FreeRTOS配置文件
1. 修改内核基本配置
STM32 HAL中定义了芯片的时钟（SystemCoreClock），此处使用extern声明此变量在外部
#if defined(__ICCARM__) || defined(__CC_ARM) || defined(__GNUC__)
#include <stdint.h>
extern uint32_t SystemCoreClock;
#endif
2.添加头文件
在main.c文件中添加
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
3.添加HAL库滴答函数
在port.c文件中添加
#include "stm32l4xx_hal.h"
找到 void xPortSysTickHandler( void )函数，在其方法体中添加HAL_IncTick()函数
#include "stm32l4xx_hal.h"
void xPortSysTickHandler( void )
{
HAL_IncTick(); // HAL库滴答
vPortRaiseBASEPRI();
{
if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )
{
portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT;
}
}
vPortClearBASEPRIFromISR();
}
四、测试是否移植成功
0.重定向printf()
#include "stdio.h"
int fputc(int ch, FILE *f)
{
HAL_UART_Transmit(&huart2, (uint8_t *)&ch, 1, 0xFFFF); //串口二
return ch;
}
1.编写任务函数
void start_task(void *arg);
void rtos_task_LED(void *arg);
void rtos_task_print(void *arg);
void rtos_task_collectLuxValue(void *arg);
void start_task(void *arg)
{
taskENTER_CRITICAL(); // 创建临界区
xTaskCreate(rtos_task_LED,"TASK1",128,NULL,1,NULL);// 创建led任务
xTaskCreate(rtos_task_print,"TASK2",128,NULL,3,NULL);//创建输出任务
xTaskCreate(rtos_task_collectLuxValue,"TASK4",512,NULL,4,NULL);//创建光照采集任务
vTaskDelete(start_task_handler); //删除开始任务
taskEXIT_CRITICAL(); // 退出临界区
}
void rtos_task_LED(void *arg)
{
for(;;)
{
E53_SC1_LED_ON();
vTaskDelay(1000);
E53_SC1_LED_OFF();
vTaskDelay(1000);
}
}
void rtos_task_print(void *arg)
{
for(;;)
{
printf("task 1 FreeRTOS running...\r\n");
vTaskDelay(1000);
}
}
void rtos_task_collectLuxValue(void *arg)
{
double luxValue = 0;
for(;;)
{
luxValue = Convert_BH1750();
printf("luxValue : %f \r\n" ,luxValue);
vTaskDelay(1000);
}
}
2.创建任务函数
在main函数前声明一个句柄 TaskHandle_t start_task_handler;
在main函数中调用开启任务的方法
TaskHandle_t start_task_handler; //句柄
xTaskCreate(start_task, /* 指向任务函数的指针 */
"start_task", /* 任务的文本名字，只会在调试中用到 */
1024, /* 栈深度 */
NULL, /* 没有任务参数 */
5, /* 优先级 */ //5优先级最高0最低
&start_task_handler); /* 任务句柄 */
vTaskStartScheduler();
main函数代码 光照度的采集使用的是I2C协议
#include "e53_sc1.h"
#include "usart.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "stdio.h"
void start_task(void *arg);
void rtos_task_LED(void *arg);
void rtos_task_print(void *arg);
void rtos_task_collectLuxValue(void *arg);
void SystemClock_Config(void);
int fputc(int ch, FILE *f)
{
HAL_UART_Transmit(&huart2, (uint8_t *)&ch, 1, 0xFFFF);
return ch;
}
TaskHandle_t start_task_handler; //句柄
int main(void)
{
HAL_Init();
SystemClock_Config();
MX_GPIO_Init();
MX_I2C1_Init();
MX_LPUART1_UART_Init();
MX_USART2_UART_Init();
MX_USART3_UART_Init();
Init_BH1750();
xTaskCreate(start_task,"start_task",1024,NULL,5,&start_task_handler);
vTaskStartScheduler();
}
void start_task(void *arg)
{
taskENTER_CRITICAL(); // 创建临界区
// 创建led任务
xTaskCreate(rtos_task_LED,"TASK1",128,NULL,1,NULL);// 创建led任务
xTaskCreate(rtos_task_print,"TASK2",128,NULL,3,NULL);//创建输出任务
xTaskCreate(rtos_task_collectLuxValue,"TASK4",512,NULL,4,NULL);//创建光照采集任务
vTaskDelete(start_task_handler); //删除开始任务
taskEXIT_CRITICAL(); // 退出临界区
}
void rtos_task_LED(void *arg)
{
for(;;)
{
E53_SC1_LED_ON();
vTaskDelay(1000);
E53_SC1_LED_OFF();
vTaskDelay(1000);
}
}
void rtos_task_print(void *arg)
{
for(;;)
{
printf("task 1 FreeRTOS running...\r\n");
vTaskDelay(1000);
}
}
void rtos_task_collectLuxValue(void *arg)
{
double luxValue = 0;
for(;;)
{
luxValue = Convert_BH1750();
printf("luxValue : %f \r\n" ,luxValue);
vTaskDelay(1000);
}
}
3.编译之后下载程序
设置下载之后重启
程序下载之后使用串口调试助手就可以看见打印的信息
需要特别注意的是优先级的值越小优先级越低，空闲任务的优先级为0
