车道检测之halcon算法实现

* autobahn.hdev: Fast detection of lane markers

dev_update_window ('off')

dev_close_window ()

dev_open_window (0, 0, 768, 575, 'black', WindowID)

MinSize := 30

get_system ('init_new_image', Information)

set_system ('init_new_image', 'false')

*生成一个网格区域

gen_grid_region (Grid, MinSize, MinSize, 'lines', 512, 512)

clip_region (Grid, StreetGrid, 130, 10, 450, 502)

dev_set_line_width (3)

dev_set_color ('green')

read_image (ActualImage, 'autobahn/scene_00')

dev_display (ActualImage)

stop ()

dev_display (StreetGrid)

stop ()

for i := 0 to 28 by 1

  *读取图片

    read_image (ActualImage, 'autobahn/scene_'+(i$'02'))

    reduce_domain (ActualImage, StreetGrid, Mask)

   *根据区域网格裁剪原图,缩小目标区域提高检测效率

  dev_clear_window()

    dev_display(Mask)

    sobel_amp (Mask, Gradient, 'sum_abs', 3)

   * sobel算子分割图片

    threshold (Gradient, Points, 20, 255)

  *二值化

    dilation_rectangle1 (Points, RegionDilation, MinSize, MinSize)

   *膨胀区域

    reduce_domain (ActualImage, RegionDilation, StripGray)

   *将图片剪切成膨胀区域.

    dev_clear_window()

    dev_display(StripGray)

    threshold (StripGray, Strip, 190, 255)

   * 二值化

    fill_up (Strip, RegionFillUp)

  * 填充图片

    dev_display (ActualImage)

    dev_display (RegionFillUp)

endfor

dev_set_line_width (1)

dev_update_window ('on')

set_system ('init_new_image', Information)

©著作权归作者所有,转载或内容合作请联系作者
  • 序言:七十年代末,一起剥皮案震惊了整个滨河市,随后出现的几起案子,更是在滨河造成了极大的恐慌,老刑警刘岩,带你破解...
    沈念sama阅读 202,529评论 5 475
  • 序言:滨河连续发生了三起死亡事件,死亡现场离奇诡异,居然都是意外死亡,警方通过查阅死者的电脑和手机,发现死者居然都...
    沈念sama阅读 85,015评论 2 379
  • 文/潘晓璐 我一进店门,熙熙楼的掌柜王于贵愁眉苦脸地迎上来,“玉大人,你说我怎么就摊上这事。” “怎么了?”我有些...
    开封第一讲书人阅读 149,409评论 0 335
  • 文/不坏的土叔 我叫张陵,是天一观的道长。 经常有香客问我,道长,这世上最难降的妖魔是什么? 我笑而不...
    开封第一讲书人阅读 54,385评论 1 273
  • 正文 为了忘掉前任,我火速办了婚礼,结果婚礼上,老公的妹妹穿的比我还像新娘。我一直安慰自己,他们只是感情好,可当我...
    茶点故事阅读 63,387评论 5 364
  • 文/花漫 我一把揭开白布。 她就那样静静地躺着,像睡着了一般。 火红的嫁衣衬着肌肤如雪。 梳的纹丝不乱的头发上,一...
    开封第一讲书人阅读 48,466评论 1 281
  • 那天,我揣着相机与录音,去河边找鬼。 笑死,一个胖子当着我的面吹牛,可吹牛的内容都是我干的。 我是一名探鬼主播,决...
    沈念sama阅读 37,880评论 3 395
  • 文/苍兰香墨 我猛地睁开眼,长吁一口气:“原来是场噩梦啊……” “哼!你这毒妇竟也来了?” 一声冷哼从身侧响起,我...
    开封第一讲书人阅读 36,528评论 0 256
  • 序言:老挝万荣一对情侣失踪,失踪者是张志新(化名)和其女友刘颖,没想到半个月后,有当地人在树林里发现了一具尸体,经...
    沈念sama阅读 40,727评论 1 295
  • 正文 独居荒郊野岭守林人离奇死亡,尸身上长有42处带血的脓包…… 初始之章·张勋 以下内容为张勋视角 年9月15日...
    茶点故事阅读 35,528评论 2 319
  • 正文 我和宋清朗相恋三年,在试婚纱的时候发现自己被绿了。 大学时的朋友给我发了我未婚夫和他白月光在一起吃饭的照片。...
    茶点故事阅读 37,602评论 1 329
  • 序言:一个原本活蹦乱跳的男人离奇死亡,死状恐怖,灵堂内的尸体忽然破棺而出,到底是诈尸还是另有隐情,我是刑警宁泽,带...
    沈念sama阅读 33,302评论 4 318
  • 正文 年R本政府宣布,位于F岛的核电站,受9级特大地震影响,放射性物质发生泄漏。R本人自食恶果不足惜,却给世界环境...
    茶点故事阅读 38,873评论 3 306
  • 文/蒙蒙 一、第九天 我趴在偏房一处隐蔽的房顶上张望。 院中可真热闹,春花似锦、人声如沸。这庄子的主人今日做“春日...
    开封第一讲书人阅读 29,890评论 0 19
  • 文/苍兰香墨 我抬头看了看天上的太阳。三九已至,却和暖如春,着一层夹袄步出监牢的瞬间,已是汗流浃背。 一阵脚步声响...
    开封第一讲书人阅读 31,132评论 1 259
  • 我被黑心中介骗来泰国打工, 没想到刚下飞机就差点儿被人妖公主榨干…… 1. 我叫王不留,地道东北人。 一个月前我还...
    沈念sama阅读 42,777评论 2 349
  • 正文 我出身青楼,却偏偏与公主长得像,于是被迫代替她去往敌国和亲。 传闻我的和亲对象是个残疾皇子,可洞房花烛夜当晚...
    茶点故事阅读 42,310评论 2 342

推荐阅读更多精彩内容

  • afinalAfinal是一个android的ioc,orm框架 https://github.com/yangf...
    passiontim阅读 15,392评论 2 45
  • 小明,是个很爱读书的小朋友,放学的路上,认真读书,吃饭的时候也不忘看书,睡觉前仍然在孜孜不倦的看书,可是当学校体检...
    马祥诺阅读 728评论 0 0
  • 我家的小妖精,晃眼间就四岁了,马上又该是开学季了。读幼儿园了。 其实我家的妹子从去年的九月份就开始读幼儿园,那时候...
    涂步阅读 862评论 0 2
  • On my way to you again. In the comming weeks, よろしくね^_^
    张竟东阅读 204评论 0 0
  • 辗转繁华街头 弃置破败小楼 共智者经天纬地 与顽童欢闹嬉戏 赞少女青春靓丽 献暴君阴谋诡计 伪装者的亲朋 自恋狂的...
    时无诳语阅读 153评论 0 1