图像处理实战-光流估计

光流是空间运动物体在观测成像平面上的像素运动的“瞬时速度”，根据各个像素点的速度矢量特征，可以对图像进行动态分析，例如目标跟踪。

**完整代码：https://github.com/YvanYan/image_processing/tree/master/ofe
**

流程：
1.读取视频
2.设置角点检测参数和lucas kanade参数
3.逐帧对图像进行灰度处理、检测
4.绘制行动轨迹

import cv2
import numpy as np

cap = cv2.VideoCapture('test.avi')
# 角点检测参数
feature_params = dict(maxCorners=100, qualityLevel=0.3, minDistance=7)

# lucas kanade参数
lk_params = dict(winSize=(15, 15), maxLevel=2)

color = np.random.randint(0, 255, (100, 3))

ret, first_frame = cap.read()
first_gray = cv2.cvtColor(first_frame, cv2.COLOR_BGR2GRAY)

p0 = cv2.goodFeaturesToTrack(first_gray, mask=None, **feature_params)

mask = np.zeros_like(first_frame)

while (True):
    ret, cur_frame = cap.read()
    cur_frame_gray = cv2.cvtColor(cur_frame, cv2.COLOR_BGR2GRAY)

    p1, st, err = cv2.calcOpticalFlowPyrLK(first_gray, cur_frame_gray, p0, None, **lk_params)

    good_cur = p1[st == 1]
    good_first = p0[st == 1]

    for i, (new, old) in enumerate(zip(good_cur, good_first)):
        a, b = new.ravel()
        c, d = old.ravel()
        mask = cv2.line(mask, (a, b), (c, d), color[i].tolist(), 2)
        frame = cv2.circle(cur_frame, (a, b), 5, color[i].tolist(), -1)
    img = cv2.add(cur_frame, mask)

    cv2.imshow('frame', img)
    k = cv2.waitKey(150) & 0xff
    if k == 27:
        break

    # 更新
    first_gray = cur_frame_gray.copy()
    # p0 = good_cur.reshape(-1,1,2)
    p2 = cv2.goodFeaturesToTrack(first_gray, mask=None, **feature_params)
    if abs(len(p2) - len(p0)) >= 5:
        p0 = p2
    else:
        p0 = p1

cv2.destroyAllWindows()
cap.release()

goodFeaturesToTrack(image, corners, maxCorners, qualityLevel, minDistance, mask, blockSize, useHarrisDetector, k) 。
image是输入图像。
corners是检测到的所有角点。maxCorners表示检测的点数的最大值。
qualityLevel表示检测到的角点的质量水平（通常是0.0.-0.1之间，不能大于1.0）。
minDistance表示两个相邻角点的最小距离，小于这个距离的将进行合并。
mask在指定的mask为0的地方不进行检测。
blockSize计算角点时参与计算的区域大小，常用值为3。
useHarrisDetector指定角点检测的方法，如果是true则使用Harris角点检测，false则使用Shi Tomasi算法。
k在使用Harris算法时使用，最好使用默认值0.04。
calcOpticalFlowPyrLK(prevImage, nextImage, prevPts, winSize, maxLevel)
prevImage前一帧图像。
nextImage当前帧图像。
prevPts待跟踪的特征点向量。
winSize搜索窗口的大小。
maxLevel最大的金字塔层数。
返回值：nextPts 输出跟踪特征点向量。status表示特征点是否找到，找到的状态为1，未找到的状态为0。err为错误信息。

由于原代码中，只能检测第一帧画面画面中的人物轨迹，因此我将角点更新那里进行了简单的修改。

result.png