移植Free RTOS
由于Cubemx，在STM32中移植Free RTOS变的异常简单。只需要勾选一下，开发工具将移植的工作全部搞定。如图所示：
由于后面时钟存在冲突需要对时钟修改，如下图所示：
同时修改了时钟配置，如下图所示：
然后再添加两个GPIO用于点亮LED，这里不再详述。
在Free RTOS中添加任务列表。
然后可以生成MDK V5下的代码。
代码分析
Free RTOS 任务相关的代码会自动生成如下：
创建句柄：
osThreadId LED1Handle;
osThreadId LED2Handle;
创建任务函数：
void StartLED1Task(void const * argument);
void StartLED2Task(void const * argument);
main函数中创建线程：
int main(void)
{
/* MCU Configuration----------------------------------------------------------*/
/* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
HAL_Init();
/* Configure the system clock */
SystemClock_Config();
/* Initialize all configured peripherals */
MX_GPIO_Init();
MX_SPI2_Init();
MX_USART2_UART_Init();
/* Create the thread(s) */
/* definition and creation of LED1 */
osThreadDef(LED1, StartLED1Task, osPriorityNormal, 0, 128);
LED1Handle = osThreadCreate(osThread(LED1), NULL);
/* definition and creation of LED2 */
osThreadDef(LED2, StartLED2Task, osPriorityIdle, 0, 128);
LED2Handle = osThreadCreate(osThread(LED2), NULL);
/* Start scheduler */
osKernelStart();
/* We should never get here as control is now taken by the scheduler */
/* Infinite loop */
/* USER CODE BEGIN WHILE */
while (1)
{
}
创建自己的任务函数：
/* StartLED1Task function */
void StartLED1Task(void const * argument)
{
/* USER CODE BEGIN 5 */
/* Infinite loop */
for(;;)
{
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, LED0_Pin, 0);
osDelay(1000);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, LED0_Pin, 1);
osDelay(1000);
}
/* USER CODE END 5 */
}
/* StartLED2Task function */
void StartLED2Task(void const * argument)
{
/* USER CODE BEGIN StartLED2Task */
/* Infinite loop */
for(;;)
{
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, LED1_Pin, 0);
osDelay(100);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, LED1_Pin, 1);
osDelay(100);
}
/* USER CODE END StartLED2Task */
}
最终能够实现LED灯的交替显示。
调试中的问题：
1、关于创建任务函数xTaskCreate()和osThreadDef()的区别：
xTaskCreate()是FreeRTOS的原始API函数。
osThreadDef()ARM搞的CMIS-RTOS V1封装层，对FreeRTOS的API函数进行封装。
