1770年 法国人西夫拉克发明了最原始的木制自行车，它只有两个轮子而没有传动装置，人骑在上面，需用两脚蹬地驱车向前滚动。
1801年
俄国人阿尔塔马诺夫设计出世界上第一辆用踏板踩动的自行车。1817年德国人德雷斯在自行车上装了方向舵，使其能改变行使方向。
1817年
德国人德莱斯开始制作木轮车，样子跟西夫拉克的差不多。只不过加了一个车把改变方向。
1840年
英格兰的铁匠麦克米伦，在德莱斯发明的“小马崽”的基础上，进行了改进。他在前轮的车轴上装上曲柄，再用连杆把曲柄和前面的脚蹬连接起来，并且前后轮都用铁制。这样一来，人的双脚真正离开了地面，由双脚的交替踩动变为轮子的滚动。1842年，麦克米伦骑上这种车，一天跑了近20千米。
1861年
后来，法国的米肖父子。在前轮上安装了 能转动的脚蹬板，车子的鞍座架在前轮上面。但存在一定危险性。
1867年
英国人麦迪逊设计出第一辆装有钢丝辐条的自行车。
1869年
英国的雷诺首先用辐条来拉紧轮辋，用钢管制成车架，并首先在轮辋上装上了实心的橡胶带，使自行车的重量大大减轻。
1874年
真正具有现代化形式的自行车诞生。英国人劳生在自行车上装上了链条和链轮。
1887年
德国曼内斯公司将无缝钢管首先用于自行车生产。
1888年
爱尔兰的兽医邓洛普，从医治牛胃气膨胀中得到启示，发明了充气轮胎。
从1791年到1888年，自行车在不断的发展。一代代的发明者们为其呕心沥血。使自行车成为了现代最方便，最绿色的交通工具。
1925年以后
世界自行车产量已达200万辆，其中英国占50%，其后自行车得到广泛的发展，但又到了70年代，由于能源缺乏，自行车又开始大量生产。
