在寒假开始之前，我们已经下载了ROS系统，并且了解了一部分ROS的工作机制和基础框架，现在我们从问题出发，重新开始学习ROS基础。
现在我们开始正式探索ROS的应用。
一、在开始应用ROS之前，我们需要创建工作空间：
（所有的ROS程序，包括我们自己开发的程序，都被组织成功能包，而ROS的功能包被存放在称之为工作空间的目录下。因此，在我们写程序之前，第一步是创建一个工作空间以容纳我们的功能包。）
1.创建ROS工作空间
ROS工作空间是linux下的一个目录，创建ROS工作空间就是创建一个linux目录，只是需要按照ROS的规范在这个目录下添加一个src的子目录，然后执行一个ROS的命令即可。
我们创建名为catkin_ws的工作空间，命令如下：
$mkdir -p catkin_ws/src
2.编译工作空间
进入到catkin_ws/src目录下，可以看到catkin_ws和src目录下都是空的。进入到catkin_ws目录下，再执行如下命令：
$catkin_make
这个命令用于构建该工作空间，并且必须在工作空间的顶层使用catkin_make命令，这时会发现在catkin_ws这个目录下多出两个目录“build”和“devel”。在devel目录下，还可以看到很多setup.*sh文件。
3.设置环境变量
接下来我们输入如下命令：
$source devel/setup.bash
此命令是在catkin_ws目录下执行的（即为将catkin_ws/devel目录下的setup.bash文件挂载到ROS的文件系统里去，这样当用户执行一些文件系统的命令时，就不会提示找不到该工作空间里的包或者文件了）
在ROS工作环境中不允许出现同名重复功能包（对于大多数用户,确实没有必要使用多个 ROS 工作空间。但是,如果工作涉及大量的功能包,或者涉及几个相互独立的的项目,则维护数个独立的工作空间可能是有帮助的。）
提示：在没有设置环境变量的情况下，或者在环境配置这一环节总是出现bash: /opt/ros/kinetic/setup.bash: 没有那个文件或目录时，每次新打开终端都需要：
$source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
若要解决每次都要source（每次新打开一个终端都需要source）可以使用如下命令：
$gedit ~/.bashrc
在文件末尾添加：source ~/catkin_ws/devel/setup.bash（还需要删除重复的多余配置,如果没有多余项，很有可能拼写有问题，或者大小写问题，格式问题
二.创建ROS功能包
创建了工作空间，接下来就可以在工作空间里创建功能包。
1.创建
功能包是一个存在于工作空间目录src目录下的一个目录，这个目录中包含一些文件或者目录，一个功能包必须以下几部分组成：
(1) 必须包括一个package.xml文件;
(2) 必须包括一个CMakeLists.txt文件。
在每一个功能包目录下不允许有其它的功能包，也就是不允许功能包名字重复。
2.编译依赖关系
在之前已经创建过一个空的工作空间：catkin_ws中，可以在一个工作空间中创建一个功能包。在创建功能包时需要使用catkin_create_pkg命令。
首先进入到目录catkin_ws/src目录下，创建一个名字为learning的功能包，它直接依赖于三个功能包：std_msgs,rospy以及roscpp，使用如下命令：
$catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
在创建的文件夹下可以看到package.xml和CMakeLists.txt。
catkin_create_pkg要求给出功能包的名字，及选择性的给出所创建的功能包依赖于哪一个功能包，命令的使用方法如下：
catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]
这样，我们的一个包功能就创建好了，我们可能会需要对功能包之间的依赖性做一下解释。我们可以使用rospack命令来查看功能包之间的依赖关系（使用rospack命令的前提是已经安装了该命令）。
查看直接依赖关系：
$rospack depends1 beginner_tutorials
我们还可以直接在s功能包下的package.xml中查看功能包的依赖关系。使用命令：
$cd beginner_tutorials
$cat package.xml
在通常情况下，一个包所依赖的包又会依赖许多其它的包，称为间接依赖。我们使用如下命令来查看rospy直接依赖的功能包：
$rospack depends1 rospy
而一个功能包可以有很多的间接依赖关系，我们可以使用命令：
$rospack depends beginner_tutorials 来查看。
3.完成
编译依赖性和运行依赖性标签，指明了该功能包所依赖的其它功能包，如果我们在使用catkin_create_pkg命令创建功能包的时候，没有制定我们创建的功能包依赖于哪些功能包，可以手动在添加依赖的功能包。
这样功能包的创建和节点之间的依赖关系就清楚了。
