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大约公元前1978年，禹去世，他的儿子启即位，从此确定了王位世袭制，拉开了中国长达4000年"家天下"序幕。
启在位39年，他率先打破先前王位禅让制转化为世袭制，从此中国由原始社会变成了奴隶制社会。
启是一个圣明君主，他治理国家上延续禹的治国之策。为了巩固夏朝的统治，启放弃原先国都阳翟，西迁到大夏，建都安邑(今山西夏县西）。此后，启又通过甘之战，击败强有力的有扈氏，消除了华夏族内的反对势力。在位晚期，发生了武观之乱，启又亲自带兵扫除动荡。启一生四处征战，最终病死，葬于安邑附近。
启去世后，他的儿子太康即位，太康从小跟着父亲启享乐，本质上是一个纨绔子弟。太康喜欢打猎，继位后更加变本加厉，在位的第两年，太康带着随从去洛水南岸打猎，一打就是一百多天，也没有丝毫停止的意图。
那时，黄河下游的东夷族(指生活在中原东部部落的称谓)有个部落首领叫后羿，他是一个野心勃勃的人，看到这个好机会当然不放过。于是带兵守住洛水北岸，不让太康归国。太康没有办法，从此过上长达27年流亡生涯。
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此时的后羿怕引起群愤，不敢称王，于是扶持太康弟弟仲康当夏王，自己当仲康的助手，一揽国家政事。
历史上后羿是一个神箭手，他能百分百命中目标。有一个神话，说古时候天空里本来有十个太阳，地面上热得像烤焦似的，给庄稼带来严重的灾害。大家请后羿想法子，后羿拈弓搭箭，“嗖嗖”地几下，把天空里的九个太阳射了下来，只留下一个太阳。这样，地面上气候适宜，不再闹干旱了。又有传说，古时候大河里有许多怪兽，经常兴风作浪，造成水灾，把禾苗淹没，人畜淹死，也是后羿用箭把这些怪兽都射死了，人们的生活才恢复了正常。这些神话说明后羿的箭术很高明，是大家公认的。
后羿掌权后野心越来越大，夏王助手这一身份已经不能满足他了，等到仲康一死，后羿变迫不及待赶走仲康儿子相，自己当夏王。
当上夏王的后羿变的和太康一样娇奢，他仗着自己射箭本领高强，把国家政事交给自己亲信寒浞，然后天天带着手下狩猎。结果，后羿也和太康一样，在狩猎路上被人夺走了王位，后羿更是失去生命。
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寒浞夺取王位后，怕夏族人和他争抢王位，于是他派人四处追杀仲康儿子相，相死后，寒浞安心了，也开始作威作福。
相的怀孕妻子躲过一劫，在她娘家生下少康，少康在艰难中成长，练就一身好本领和坚毅品质，他长大后在舜的后代有虞氏帮助下招兵买马，最终击败寒浞，结束了夏朝大大概100年的混乱。
少康在位21年，积极发展生产，社会安定，百姓安居，历史上称这段时期为"少康中兴"。
值得一提的是，少康灭了寒浞，可是东夷族和夏朝之间的斗争还没完。东夷族人有很多出名的射手，他们的弓箭很厉害。后来少康的儿子帝杼即位，发明了一种可以避箭的护身衣，叫做“甲”，战胜了东夷族，夏的势力又向东发展了。
