2021-05-10 Ubuntu 18.04 安装无人机开发环境 PX4+ROS+Gazebo

Ubuntu 18.04 安装无人机开发环境 PX4+ROS+Gazebo

本教程基于纯净的Ubuntu 18.04 配置上述环境

由于国内网络环境问题，无法正常从github下载文件的请用代理。

1.获取安装脚本

wget https://raw.githubusercontent.com/PX4/Devguide/master/build_scripts/ubuntu_sim_ros_melodic.sh

如无法获取与github的链接请使用此命令:

wget https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/PX4/Devguide/master/build_scripts/ubuntu_sim_ros_melodic.sh

2.执行安装脚本

source ubuntu_sim_ros_melodic.sh

该脚本会自动安装 ROS、MAVLINK、Gazebo，如果途中遇到报错或超时中断了脚本，待问题解决后再次执行上述脚本即可。

如果遇到与github丢失连接等网络问题，请手动打开该.sh脚本文件，并在对应的链接前添加代理https://ghproxy.com/

可能会遇到的报错

在脚本执行到：

## Initialize rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

由于rosdep的源位于github，会导致连接超时等问题，根据解决ROS系统 rosdep update超时问题的新方法给依赖的py文件添加代理，具体文件和位置如下:
sources_list.py:

/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py     303行，添加代码  url="https://ghproxy.com/"+url
如下所示：
def download_rosdep_data(url):
    url="https://ghproxy.com/"+url
    """
    :raises: :exc:`DownloadFailure` If data cannot be
        retrieved (e.g. 404, bad YAML format, server down).
    """

_init_.py

/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py    68行 修改字符串
如下所示：
DEFAULT_INDEX_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'

如果提示报错：ERROR: unable to process source [https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml]，则需要修改文件：

gbpdistro_support.py

/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py 36行 修改字符串
如下所示：
FUERTE_GBPDISTRO_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml'

/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py 203行 添加代码 gbpdistro_url = 'https://ghproxy.com/' + gbpdistro_url
try:
    gbpdistro_url = 'https://ghproxy.com/' + gbpdistro_url
        f = urlopen(gbpdistro_url, timeout=DOWNLOAD_TIMEOUT)
        text = f.read()
        f.close()
        gbpdistro_data = yaml.safe_load(text)

其余需要修改的字符串在下面这几个文件中，修改与上面相同

usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py 36行
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py 72行
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py    39行
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/manifest_provider/github.py 68行 119行

3.脚本执行到最后一步会开始编译MAVROS

编译完成后即全部执行完毕，如安装过程中遇到报错信息，请依次排除故障后再继续执行。

4.下载PX4源代码

从github上通过git获取代码：

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot,git --recursive

--recusive 意味着需要连续通过git获取PX4源代码中的子模块，并且由于网络等问题，往往会导致git获取到的代码不完整，进而致使后续编译失败。

所以在 git clone --recursive执行完毕后，可以再通过如下指令，即可将丢失的子模块重新获取到。

git submodule update --init --recursive --progress

如果还是无法获取代码可用博主于2021-5-09获取的拥有全部子模块的代码文件，天翼云盘链接： https://cloud.189.cn/t/6V7BNjYJreme（访问码：w9mh）

5.编译PX4并用gazebo仿真

make px4_sitl gazebo

可能遇到的报错

最好在编译之前，安装C++接口的OpenCV，参考：OpenCV安装教程。

在编译时可能由于子模块代码获取不全等原因报错，如发生请添加代理后手动git clone 子模块url，并放置在指定文件夹中。

6.编译完成后gazebo即开始运行

最终结果如图所示：

最终结果图

最后编辑于：2021.05.10 15:57:56